请教一个问题：单光感巡线，遇到一个断点怎么处理呢？

zhuan · 发表于 2016-3-21 13:03:10

最近看到一个视频，一个单光感巡线（一条黑色直线）遇到断点位置，然后车子回到黑线位置再前进直到找点黑线，然后再继续巡线，请问怎么处理这个断点的，谢谢！

糖伯虎 · 发表于 2016-3-21 21:34:20

用马达的角度传感器控制，每次遇到黑线，重置马达角度计数器。正常巡线时，这个度数会在0到很小的一个范围；
当数字大于一个阈值时，说明已经遇到断线，那么马达转了多少度，倒退多少度，回到断线的起始位置后，
再编写一个找黑线的程序。

ip2046 · 发表于 2016-3-22 01:08:28

糖伯虎发表于 2016-3-21 21:34
用马达的角度传感器控制，每次遇到黑线，重置马达角度计数器，正常巡线，这个度数会在0到很小的一个范围， ...

还是不明白。

糖伯虎 · 发表于 2016-3-22 09:07:01

ip2046 发表于 2016-3-22 01:08
还是不明白。

看不懂就不要看了。说明你水平差很远。

紫夜听风 · 发表于 2016-3-22 15:48:42

我看懂了。。。。。

zhuan · 发表于 2016-3-22 15:57:41

糖伯虎发表于 2016-3-21 21:34
用马达的角度传感器控制，每次遇到黑线，重置马达角度计数器。正常巡线时，这个度数会在0到很小的一个范围 ...

太感谢了，谢谢，你的PID帖子我前段时间刚看过，大赞！走直线或者O型的图像没有问题，不过穿插到复杂图形，比如V字型或者半圆的那种，怎么设计会比较合理点？

糖伯虎 · 发表于 2016-3-22 19:29:27

zhuan 发表于 2016-3-22 15:57
太感谢了，谢谢，你的PID帖子我前段时间刚看过，大赞！走直线或者O型的图像没有问题，不过穿插到复杂图形 ...

降低速度

鹰隼试翼 · 发表于 2016-3-22 22:45:44

如果是寻直线，在开始前陀螺仪重置，当陀螺仪测得数值大于或小于预定值时，拐回陀螺仪预订值内

zhuan · 发表于 2016-3-23 08:05:01

鹰隼试翼发表于 2016-3-22 22:45
如果是寻直线，在开始前陀螺仪重置，当陀螺仪测得数值大于或小于预定值时，拐回陀螺仪预订值内

陀螺仪不是一直都有一个问题吗，就是有时候失灵状态，怎么处理，难度重置就能解决问题？？？

zhuan · 发表于 2016-3-23 08:06:48

糖伯虎发表于 2016-3-22 19:29
降低速度

监测两侧马达的功率差，您做过没？有的话可不可以分享给我个程序看下，万分感激！

鹰隼试翼 · 发表于 2016-3-26 21:54:56

zhuan 发表于 2016-3-23 08:05
陀螺仪不是一直都有一个问题吗，就是有时候失灵状态，怎么处理，难度重置就能解决问题？？？

陀螺仪度数是容易疯涨，如果用好了很好用，对ev3进行固件升级可以减少这种情况的发生

kao77471891 · 发表于 2016-5-15 11:20:35

鹰隼试翼发表于 2016-3-26 21:54
陀螺仪度数是容易疯涨，如果用好了很好用，对ev3进行固件升级可以减少这种情况的发生

陀螺仪不抽疯就是神器

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