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关于三光感寻线问题 急

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发表于 2016-4-21 12:50:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
悬赏30乐币未解决
本帖最后由 嗔莫 于 2016-4-21 13:04 编辑

用NXT做的车走如图的小迷宫   三个光电  1和4寻线  中间的光电3判断岔路    用左手原则
想问问怎么编程  尤其前面如果是死胡同 就是黑线中断的情况  如何让车回头  
还有我的三个光电是紧挨着并排放在最前  这么搭建合理吗?
寻线新手求大神指导  能截个程序的图小弟就感激不尽了~

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 楼主| 发表于 2016-4-21 13:04:05 | 显示全部楼层
本帖最后由 嗔莫 于 2016-4-21 13:07 编辑

为什么不能显示图片
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发表于 2016-4-21 13:12:20 | 显示全部楼层
场地是设计好的么?如果是设计好的就可以不要中间的光电了,按他这个方式走就可以了。http://bbs.cmnxt.com/thread-19196-1-1.html
如果是不确定的话,瞎走的话就要把第三个光电放在三个车轮的中间,就是汽车自转的时候的中心点,这样的话掉头也不会离开黑线的,这个是我自己想的,不切实际勿怪
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 楼主| 发表于 2016-4-21 13:19:37 | 显示全部楼层
Ginjin 发表于 2016-4-21 13:12
场地是设计好的么?如果是设计好的就可以不要中间的光电了,按他这个方式走就可以了。http://bbs.cmnxt.com ...

场地首先是不确定的  其次就是比如十字路口  我选择左手原则左转 但是左边的尽头是死胡同  怎么让车回来?
如果判断三个光电都是白的是可行的  但问题是我的三个光电在正常寻线的时候也会出现三白区域的情况 是不是和我的黑线太细了有关系?
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发表于 2016-4-21 14:14:02 | 显示全部楼层
嗔莫 发表于 2016-4-21 13:19
场地首先是不确定的  其次就是比如十字路口  我选择左手原则左转 但是左边的尽头是死胡同  怎么让车回来 ...

黑线差不多和9686大轮胎的宽度差不多
我的想法是,主要在三个光感的位置,1号和2号尽量靠拢,就不会出现大幅度的偏离黑线的位置,这样的话3号就会一直在黑线上巡航,光感只有在没有路的情况下才会三白,再后退一点点,回到线上,以3号光感在黑线上原地旋转,觉得行得通么?
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 楼主| 发表于 2016-4-21 16:00:55 | 显示全部楼层
Ginjin 发表于 2016-4-21 14:14
黑线差不多和9686大轮胎的宽度差不多
我的想法是,主要在三个光感的位置,1号和2号尽量靠拢,就不会出现 ...

我试了一下 把寻线光电向中间靠拢了,但是遇到直角弯过不去了 因为直角弯在改完光电位置靠拢后和T字弯一样 两个光电都测黑了  我编的程序是两个寻线光电测黑就停止 向前走一小段  然后左转向直到找到黑线再继续寻线  不知道我这个程序编的是不是有问题
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 楼主| 发表于 2016-4-21 16:01:12 | 显示全部楼层
Ginjin 发表于 2016-4-21 14:14
黑线差不多和9686大轮胎的宽度差不多
我的想法是,主要在三个光感的位置,1号和2号尽量靠拢,就不会出现 ...

我试了一下 把寻线光电向中间靠拢了,但是遇到直角弯过不去了 因为直角弯在改完光电位置靠拢后和T字弯一样 两个光电都测黑了  我编的程序是两个寻线光电测黑就停止 向前走一小段  然后左转向直到找到黑线再继续寻线  不知道我这个程序编的是不是有问题
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发表于 2016-4-21 16:14:59 | 显示全部楼层
嗔莫 发表于 2016-4-21 16:00
我试了一下 把寻线光电向中间靠拢了,但是遇到直角弯过不去了 因为直角弯在改完光电位置靠拢后和T字弯一 ...

遇到十字路口,不能向直接左原地旋转90°,或者为了不拐过弯来再检测到十字路口,以左轮为中心旋转90°也可以吧?难道还有斜上45°角的黑线么?不过拐弯的话三个光感就会三白,那就要给第三个的光感就要设置时间了,防止拐弯的时候第三光感器检测不到黑线,误以为是死胡同。
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发表于 2016-4-21 21:12:22 | 显示全部楼层
这个比较复杂,建议用中间的马达寻仙,旁边的2个检测岔路,同时看看偏了多少,中间马达放pid
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 楼主| 发表于 2016-4-22 10:46:58 | 显示全部楼层
吕勇哲 发表于 2016-4-21 21:12
这个比较复杂,建议用中间的马达寻仙,旁边的2个检测岔路,同时看看偏了多少,中间马达放pid

单光感的PID效果好不好?还有真是没想明白检查岔路的程序要怎么编
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发表于 2016-7-21 12:08:52 | 显示全部楼层
嗔莫 发表于 2016-4-22 10:46
单光感的PID效果好不好?还有真是没想明白检查岔路的程序要怎么编

两边放颜色,检测到黑色。。。(。。。是该咋么做)
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