关于三光感寻线问题急

嗔莫 · 发表于 2016-4-21 12:50:49

本帖最后由嗔莫于 2016-4-21 13:04 编辑

用NXT做的车走如图的小迷宫三个光电  1和4寻线  中间的光电3判断岔路用左手原则
想问问怎么编程  尤其前面如果是死胡同就是黑线中断的情况  如何让车回头
还有我的三个光电是紧挨着并排放在最前  这么搭建合理吗？
寻线新手求大神指导  能截个程序的图小弟就感激不尽了~

嗔莫 · 发表于 2016-4-21 13:04:05

本帖最后由嗔莫于 2016-4-21 13:07 编辑

为什么不能显示图片

Ginjin · 发表于 2016-4-21 13:12:20

场地是设计好的么？如果是设计好的就可以不要中间的光电了，按他这个方式走就可以了。http://bbs.cmnxt.com/thread-19196-1-1.html
如果是不确定的话，瞎走的话就要把第三个光电放在三个车轮的中间，就是汽车自转的时候的中心点，这样的话掉头也不会离开黑线的，这个是我自己想的，不切实际勿怪

嗔莫 · 发表于 2016-4-21 13:19:37

Ginjin 发表于 2016-4-21 13:12
场地是设计好的么？如果是设计好的就可以不要中间的光电了，按他这个方式走就可以了。http://bbs.cmnxt.com ...

场地首先是不确定的其次就是比如十字路口我选择左手原则左转但是左边的尽头是死胡同怎么让车回来？
如果判断三个光电都是白的是可行的但问题是我的三个光电在正常寻线的时候也会出现三白区域的情况是不是和我的黑线太细了有关系？

Ginjin · 发表于 2016-4-21 14:14:02

嗔莫发表于 2016-4-21 13:19
场地首先是不确定的其次就是比如十字路口我选择左手原则左转但是左边的尽头是死胡同怎么让车回来 ...

黑线差不多和9686大轮胎的宽度差不多
我的想法是，主要在三个光感的位置，1号和2号尽量靠拢，就不会出现大幅度的偏离黑线的位置，这样的话3号就会一直在黑线上巡航，光感只有在没有路的情况下才会三白，再后退一点点，回到线上，以3号光感在黑线上原地旋转，觉得行得通么？

嗔莫 · 发表于 2016-4-21 16:00:55

Ginjin 发表于 2016-4-21 14:14
黑线差不多和9686大轮胎的宽度差不多
我的想法是，主要在三个光感的位置，1号和2号尽量靠拢，就不会出现 ...

我试了一下把寻线光电向中间靠拢了，但是遇到直角弯过不去了因为直角弯在改完光电位置靠拢后和T字弯一样两个光电都测黑了我编的程序是两个寻线光电测黑就停止向前走一小段然后左转向直到找到黑线再继续寻线不知道我这个程序编的是不是有问题

嗔莫 · 发表于 2016-4-21 16:01:12

Ginjin 发表于 2016-4-21 14:14
黑线差不多和9686大轮胎的宽度差不多
我的想法是，主要在三个光感的位置，1号和2号尽量靠拢，就不会出现 ...

我试了一下把寻线光电向中间靠拢了，但是遇到直角弯过不去了因为直角弯在改完光电位置靠拢后和T字弯一样两个光电都测黑了我编的程序是两个寻线光电测黑就停止向前走一小段然后左转向直到找到黑线再继续寻线不知道我这个程序编的是不是有问题

Ginjin · 发表于 2016-4-21 16:14:59

嗔莫发表于 2016-4-21 16:00
我试了一下把寻线光电向中间靠拢了，但是遇到直角弯过不去了因为直角弯在改完光电位置靠拢后和T字弯一 ...

遇到十字路口，不能向直接左原地旋转90°，或者为了不拐过弯来再检测到十字路口，以左轮为中心旋转90°也可以吧？难道还有斜上45°角的黑线么？不过拐弯的话三个光感就会三白，那就要给第三个的光感就要设置时间了，防止拐弯的时候第三光感器检测不到黑线，误以为是死胡同。

吕勇哲 · 发表于 2016-4-21 21:12:22

这个比较复杂，建议用中间的马达寻仙，旁边的2个检测岔路，同时看看偏了多少，中间马达放pid

嗔莫 · 发表于 2016-4-22 10:46:58

吕勇哲发表于 2016-4-21 21:12
这个比较复杂，建议用中间的马达寻仙，旁边的2个检测岔路，同时看看偏了多少，中间马达放pid

单光感的PID效果好不好？还有真是没想明白检查岔路的程序要怎么编

吕勇哲 · 发表于 2016-7-21 12:08:52

嗔莫发表于 2016-4-22 10:46
单光感的PID效果好不好？还有真是没想明白检查岔路的程序要怎么编

两边放颜色，检测到黑色。。。（。。。是该咋么做）

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关于三光感寻线问题 急

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