双光感pid巡线如何控制电机，思路和单光感pid有什么区别？

rongdg

    最近尝试使用PID巡线，单光感已完成，但是想提高速度使用双光感，但是双光感pid巡线如何控制电机，思路和单光感pid有什么区别？

冀·闲庭信步

【以左手法则为例】

单传感器巡线的计算方法是：反光值-平均值；

双传感器巡线的计算方法是：左（反光值）-右（反光值）。

差异就这么一点！

eelyang

楼上回答的精辟！！！

xxj8577

主要区别在于P的部分，单光感PID和双光感PID中的ID部分差不多，主要在于他们的比例算法不同，单主要是寻单边进行比例划分，双则是取两边的光值进行比较，理想状态下：差值为0则说明小车在线正中可以直线加速行驶，如果左边减去右边的差值为正值则说明小车偏右，根据数值的大小进行比例调整左右车轮的速度，如果为负值则说明车辆偏左。