本帖最后由 tobias992 于 2017-6-27 16:35 编辑
前言：本篇文章翻译自GitHub论坛上一位名为c0pperdragon用户（本名为Reinhard Grafl）发表于2016年的一篇帖子。
以下为正文：
作者：c0pperdragon 个人主页：https://github.com/c0pperdragon/
- CubeTwister是使用2个乐高Mindstorm EV3套件和附加硬件的解魔方机器人。
- 这是我的第三个版本的魔方解算器，它由乐高零件构成机械部分。为了实现最大速度，使用两个EV3控制器驱动10个电机。
- 魔方解算器的每根轴由两个电机驱动，两个电机在一起可以驱动阻力较大的齿轮系，能提供更高的速度和精度。由于两个EV3控制器上总共只有8个电机端口，所以其中两个电机不是单独控制的，而是与同一根轴上的另一个电机共享一个端口。
- 整个配置设计为：夹住5个中心块，将魔方锁定在适当位置，直接转动中心，5个连接的面都可以独立扭转。但第六个面（向上的面）不能扭转，所以求解算法必须解决这个限制。然而，魔方的每一种情况都可以通过仅扭转5个面来解决，只是有个小小的弊端：需要多转动几次。
- 扫描魔方是由8个同时运行的颜色传感器完成的。这些颜色传感器由RGB-LED和光传感器二极管定制，并由ArduinoMicro控制连接到EV3上。
- 主控制程序和求解器在EV3Basic（https://github.com/c0pperdragon/EV3Basic） 中实现，并在两个EV3中的一个上运行。为了实现最大速度，即使程序在经过解释的虚拟环境（译者注：原词为“interpreted VM”，个人认为例如python或者Java）中运行，求解算法（一种基础的两阶段算法）也要为每个阶段使用预先计算的算法表，它们存储在SD卡上（使用总共约6 GByte ）。这些表的计算通过.NET程序在PC上完成，花了好几天时间完成。
- 目前（2015年）这台机器是世界最快的魔方解算器，但要达到这种速度，只能通过略微改动魔方（连接板要放入5个面的中间块），还须操作员以特定方式插入魔方（橙色中心片在顶部，白色中心部分到背面）。所以这可以被认为是作弊，机器可能没有资格获得世界纪录（目前是3.2秒，相比之下，我的一个解决方案是1.9秒）。但无论如何，建造这种机器是很有趣的。
- 附：作者解魔方机器人视频的地址：https：//www.水*管.com/watch？v = s2tCAf6yYoo
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发表于 2017-6-26 14:21:52
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