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本帖最后由 xd62215135 于 2017-7-14 23:18 编辑
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8 Y! C% U7 S% X" Y9 b1 \* f8 v# I车为什么很难走直线，除了两个马达不同步之外，重心，两边的摩擦力也是很重要的原因，即使一个马达，小车也很难走直线。（原来是想弄一个马达的，小试了下，一般差距在1.5CM_1CM,但感觉没什么实际应用价值，放弃了）2 ~# M( ~3 g6 s9 x2 n$ H N
而一般我们都在用双马达，主要是为了能方便快速的在直行与转弯中灵活的控制。EV3软件里同时控制双马达的模块有两个; C+ @7 t6 M4 s- q- ~3 J
转向移动
移动槽
. S) n* x- U0 T8 v$ ^
从模块上看，是同时控制两个马达的，那么可能会有人认为两个马达也应该是同步，速度相同，角度相同。但事实上是有些许不同的，下图分别是两个模块马达空转是BC马达角度分析图，会发现BC两个马达并不是完全同步，只是差距很小，而右图（移动槽）的差距要明显大于左图（移动转向）（看X轴时间范围），这是因为移动转向自带PID（书里写的）调节。+ b8 O: `9 Q3 I* V, Y! ?
[attach]45653[/attach
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. V) F; s8 }' ^7 @1 c6 C即使是移动转向，他的BC功率也是来回波动的，而且启动和停止的速度变化过快，更会加大BC的不同步
E' {) d, v3 a) b, J所以匀加和匀减速可以在一定的程度上减少BC马达的不同步。; r4 C# a4 m5 d
- K% ]) h, E, _8 X4 v这次的程序主要应用了PID中的P跟D，并在起始和停止使用了匀加匀减。程序还有些瑕疵，所以就先不放出来了，另外还有一些想法想去实验下，等以后完善完毕在放出吧。先放个视频，车型用的基本车型，（两边是对线用的），功率是81，距离大概是3.5米（没用角度，用的时间控制），误差在0.5CM& j3 b8 W+ x! i: r9 V
http://v.youku.com/v_show/id_XMjg5MTAwMzQyOA2 ^( w. {& ~% a, M+ V: w2 i3 q
一些方案的设想
n; @; o6 l0 r, f [结构方面除了双流，估计也没什么了，再有就是一个马达了，可以拿回力马达试试哈哈。
* R( L; w" f! |0 I0 h8 P$ |程序方面除了陀螺仪，如果起始的黑线可以用光电来矫正车的方向，在配上陀螺仪，差距会更小，在如果终点的黑线也可以用来矫正的话，那0.5CM将不是问题。另外超声波也可以用来巡墙走，但这个墙估计不太好找，另外在精度上估计要差点。
) p/ ^& J" f9 I& {# u8 v+ J以上观点如果有不对的地方，希望大家能帮忙矫正。如果大家也有什么好玩的想法，也可以一起探讨下（仅限乐高自带传感器，本人很菜，非专科） |
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发表于 2017-7-14 22:31:22
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