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最笔直的300厘米——陀螺仪

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发表于 2017-7-14 22:31:22 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 xd62215135 于 2017-7-14 23:18 编辑
, M# x, R+ v1 `) |/ t% x6 m' S; A# o' T0 p  ~
车为什么很难走直线,除了两个马达不同步之外,重心,两边的摩擦力也是很重要的原因,即使一个马达,小车也很难走直线。(原来是想弄一个马达的,小试了下,一般差距在1.5CM_1CM,但感觉没什么实际应用价值,放弃了)
8 h  j6 W7 S6 d( M而一般我们都在用双马达,主要是为了能方便快速的在直行与转弯中灵活的控制。EV3软件里同时控制双马达的模块有两个
" p! k- ^; W/ y! C: z, n& {% G+ O+ E

转向移动

转向移动

移动槽

移动槽
' C# Z; B- f2 T9 c. W
从模块上看,是同时控制两个马达的,那么可能会有人认为两个马达也应该是同步,速度相同,角度相同。但事实上是有些许不同的,下图分别是两个模块马达空转是BC马达角度分析图,会发现BC两个马达并不是完全同步,只是差距很小,而右图(移动槽)的差距要明显大于左图(移动转向)(看X轴时间范围),这是因为移动转向自带PID(书里写的)调节。
( a* B8 e# s( H+ F- B[attach]45653[/attach 1.png ] 2.png
2 o: o8 O3 X5 j1 t7 q( E即使是移动转向,他的BC功率也是来回波动的,而且启动和停止的速度变化过快,更会加大BC的不同步 5.png
& x% S3 K1 _* x2 U5 s2 E所以匀加和匀减速可以在一定的程度上减少BC马达的不同步。
9 U0 a( j, t& X6 Z 7.png
) [0 n8 _" E( D% Y: c! J2 a这次的程序主要应用了PID中的P跟D,并在起始和停止使用了匀加匀减。程序还有些瑕疵,所以就先不放出来了,另外还有一些想法想去实验下,等以后完善完毕在放出吧。先放个视频,车型用的基本车型,(两边是对线用的),功率是81,距离大概是3.5米(没用角度,用的时间控制),误差在0.5CM) l5 N1 Z. @+ W8 g1 p2 i! f2 U0 G
http://v.youku.com/v_show/id_XMjg5MTAwMzQyOA2 A5 _- D. o) ]6 D- S- d2 W0 ?
一些方案的设想
/ M4 x, p# v- N" ^! H结构方面除了双流,估计也没什么了,再有就是一个马达了,可以拿回力马达试试哈哈。
# x* X6 a3 v% q+ S3 R/ j$ s8 v程序方面除了陀螺仪,如果起始的黑线可以用光电来矫正车的方向,在配上陀螺仪,差距会更小,在如果终点的黑线也可以用来矫正的话,那0.5CM将不是问题。另外超声波也可以用来巡墙走,但这个墙估计不太好找,另外在精度上估计要差点。5 o2 @% e1 g+ r  m
以上观点如果有不对的地方,希望大家能帮忙矫正。如果大家也有什么好玩的想法,也可以一起探讨下(仅限乐高自带传感器,本人很菜,非专科)
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发表于 2017-7-14 23:04:33 | 显示全部楼层
很好了,希望有更好的方法。
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发表于 2017-7-15 10:20:22 | 显示全部楼层
很好呀,都没离开地板那条线
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发表于 2017-7-15 15:10:01 | 显示全部楼层
和我的想法一样,,,我应该早点做,,把这个想法放出来,,,唉,,怪我太懒了,,
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发表于 2017-7-16 10:26:35 | 显示全部楼层
楼主,我刚才做了测试,测试次数大于5次,用最简单的小车做的,比赛要求是速度不得低于30,楼主用81功率,而我用了40的功率跑15秒。在实验数据里,表示任何时间点里面,电机度数差距在2度之内。而且实验小车是放在地上跑的。% A: S' O5 S$ f5 J; e  P" h
7 T) e+ Q$ Z2 e2 x
  F& Z, K. e/ z" p7 L% @- `& f2 E7 `
第二张图是100功率,数据也是功率的波动。
1.png
2.png
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 楼主| 发表于 2017-7-16 10:29:59 | 显示全部楼层
张家港初号机 发表于 2017-7-16 10:26
2 T/ |1 M) \+ @2 p楼主,我刚才做了测试,测试次数大于5次,用最简单的小车做的,比赛要求是速度不得低于30,楼主用81功率, ...
- K; ]9 i( ^7 V* n
是呀  所以才跑不了直线,需要校正呀
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发表于 2017-7-16 10:35:42 | 显示全部楼层
但是,实际情况是在不同功率下,实验小车偏离直线的误差都大于2CM,程序只有最简单的移动转向。
" R$ I7 W9 P* b1 Q) {根据之前另外一俩结构复杂的小车相比,实验小车误差大很多。7 p. s- H0 Z1 y8 r
所以我想是否结构比程序重要一点。
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发表于 2017-7-16 10:51:14 | 显示全部楼层
极其有用的帖子,谢谢楼主
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 楼主| 发表于 2017-7-16 10:55:53 | 显示全部楼层
南京乐创 发表于 2017-7-15 10:20
9 M2 S6 @/ S$ [# e% L. g/ M很好呀,都没离开地板那条线
! ]0 L# X- ^2 E. [; t9 s
刹车时偏了,就刹车时没有矫正 哈哈
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 楼主| 发表于 2017-7-16 10:56:35 | 显示全部楼层
冀·闲庭信步 发表于 2017-7-14 23:04
. D6 A0 X- j. m, H# o. x/ Y9 b- p很好了,希望有更好的方法。

; F- R& [  c$ J( L5 g7 I7 x& f谢谢 ,老师啥时弄个  好学习下呀
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 楼主| 发表于 2017-7-16 10:57:01 | 显示全部楼层
张家港初号机 发表于 2017-7-16 10:35& i( b' p  ?! d8 P
但是,实际情况是在不同功率下,实验小车偏离直线的误差都大于2CM,程序只有最简单的移动转向。2 }' m2 H) c6 K8 Q5 k: ]7 J  \
根据之前 ...
$ K9 g4 J# A$ ~9 Z
结构也很重要,即使一个马达都不一定能走直线,那原因只能是结构的问题
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发表于 2017-7-16 13:49:28 | 显示全部楼层
张家港初号机 发表于 2017-7-16 10:35
6 W/ u  @& i4 G但是,实际情况是在不同功率下,实验小车偏离直线的误差都大于2CM,程序只有最简单的移动转向。
# o  R& f+ B7 X根据之前 ...
* H% M  R0 i6 y
机器人,首先是一部好的机器。3 ]+ H9 u  ]2 G
4 J& ?3 {1 q& Q- D
写入程序之后,机器方可进化为机器人!
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发表于 2017-7-17 08:23:24 | 显示全部楼层
冀·闲庭信步 发表于 2017-7-16 13:499 ^5 f( @5 p* c% O7 d( X" ]
机器人,首先是一部好的机器。
, A+ u/ |4 J5 l/ T: H6 p+ c& T, h( T% S* ^3 x/ X
写入程序之后,机器方可进化为机器人!
! T+ V' C& I  P( t' w6 f& V1 {
谢谢说明,理解了。
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发表于 2019-8-16 14:51:11 | 显示全部楼层
支持你一下下。。
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