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最笔直的300厘米——陀螺仪

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发表于 2017-7-14 22:31:22 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 xd62215135 于 2017-7-14 23:18 编辑
4 W$ V8 C8 ^( v0 |8 n/ j
! T1 f0 d( w  _# s1 j车为什么很难走直线,除了两个马达不同步之外,重心,两边的摩擦力也是很重要的原因,即使一个马达,小车也很难走直线。(原来是想弄一个马达的,小试了下,一般差距在1.5CM_1CM,但感觉没什么实际应用价值,放弃了); n1 O# c* B" r0 `- }9 E$ |8 n
而一般我们都在用双马达,主要是为了能方便快速的在直行与转弯中灵活的控制。EV3软件里同时控制双马达的模块有两个
( n* G* Z8 g. c9 i% ]

转向移动

转向移动

移动槽

移动槽

# G8 i  i, L( K' N从模块上看,是同时控制两个马达的,那么可能会有人认为两个马达也应该是同步,速度相同,角度相同。但事实上是有些许不同的,下图分别是两个模块马达空转是BC马达角度分析图,会发现BC两个马达并不是完全同步,只是差距很小,而右图(移动槽)的差距要明显大于左图(移动转向)(看X轴时间范围),这是因为移动转向自带PID(书里写的)调节。
, l& [1 ]3 d4 T: o* X+ J! d3 p[attach]45653[/attach 1.png ] 2.png 8 J- M1 ^/ U- h7 D
即使是移动转向,他的BC功率也是来回波动的,而且启动和停止的速度变化过快,更会加大BC的不同步 5.png   F6 j( }, Y7 N
所以匀加和匀减速可以在一定的程度上减少BC马达的不同步。
- I4 K9 |. o8 o( c9 U& {8 V 7.png $ Q/ U! h$ i+ C5 Y! V6 X( A
这次的程序主要应用了PID中的P跟D,并在起始和停止使用了匀加匀减。程序还有些瑕疵,所以就先不放出来了,另外还有一些想法想去实验下,等以后完善完毕在放出吧。先放个视频,车型用的基本车型,(两边是对线用的),功率是81,距离大概是3.5米(没用角度,用的时间控制),误差在0.5CM" h/ w# b1 U% o
http://v.youku.com/v_show/id_XMjg5MTAwMzQyOA
" ]) i8 G; U. m- h* {+ X5 S7 U' Q一些方案的设想4 G- ]+ H3 m2 l
结构方面除了双流,估计也没什么了,再有就是一个马达了,可以拿回力马达试试哈哈。
7 m1 ^1 L6 g3 ]& x* D4 O  d7 K* a程序方面除了陀螺仪,如果起始的黑线可以用光电来矫正车的方向,在配上陀螺仪,差距会更小,在如果终点的黑线也可以用来矫正的话,那0.5CM将不是问题。另外超声波也可以用来巡墙走,但这个墙估计不太好找,另外在精度上估计要差点。
, L+ i( W" \, V& ]$ h% P以上观点如果有不对的地方,希望大家能帮忙矫正。如果大家也有什么好玩的想法,也可以一起探讨下(仅限乐高自带传感器,本人很菜,非专科)
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发表于 2017-7-14 23:04:33 | 显示全部楼层
很好了,希望有更好的方法。
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发表于 2017-7-15 10:20:22 | 显示全部楼层
很好呀,都没离开地板那条线
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发表于 2017-7-15 15:10:01 | 显示全部楼层
和我的想法一样,,,我应该早点做,,把这个想法放出来,,,唉,,怪我太懒了,,
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发表于 2017-7-16 10:26:35 | 显示全部楼层
楼主,我刚才做了测试,测试次数大于5次,用最简单的小车做的,比赛要求是速度不得低于30,楼主用81功率,而我用了40的功率跑15秒。在实验数据里,表示任何时间点里面,电机度数差距在2度之内。而且实验小车是放在地上跑的。
0 w8 a0 }) @2 R+ @
4 V. W! H0 M% V" y* K$ f% o$ J& t) h3 j4 q! _& `% I4 |- o
第二张图是100功率,数据也是功率的波动。
1.png
2.png
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 楼主| 发表于 2017-7-16 10:29:59 | 显示全部楼层
张家港初号机 发表于 2017-7-16 10:267 |# `  R. I7 d( |7 G$ }  B% Y4 h
楼主,我刚才做了测试,测试次数大于5次,用最简单的小车做的,比赛要求是速度不得低于30,楼主用81功率, ...

8 }! @! V9 Y( I$ t是呀  所以才跑不了直线,需要校正呀
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发表于 2017-7-16 10:35:42 | 显示全部楼层
但是,实际情况是在不同功率下,实验小车偏离直线的误差都大于2CM,程序只有最简单的移动转向。( w% L; m5 x; b% R- X1 G( Y7 ^
根据之前另外一俩结构复杂的小车相比,实验小车误差大很多。
7 ]; q0 K- J# x5 ]5 y# W# c% x所以我想是否结构比程序重要一点。
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发表于 2017-7-16 10:51:14 | 显示全部楼层
极其有用的帖子,谢谢楼主
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 楼主| 发表于 2017-7-16 10:55:53 | 显示全部楼层
南京乐创 发表于 2017-7-15 10:20
- w! {. s) K# ]很好呀,都没离开地板那条线
7 i3 f! f1 K0 c+ Y4 T) n$ v" r
刹车时偏了,就刹车时没有矫正 哈哈
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 楼主| 发表于 2017-7-16 10:56:35 | 显示全部楼层
冀·闲庭信步 发表于 2017-7-14 23:04- x$ K$ I8 C$ ?, u0 t: X1 b
很好了,希望有更好的方法。
2 U0 R5 |; D/ W+ x
谢谢 ,老师啥时弄个  好学习下呀
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 楼主| 发表于 2017-7-16 10:57:01 | 显示全部楼层
张家港初号机 发表于 2017-7-16 10:35
4 i4 D2 R# [3 R9 S但是,实际情况是在不同功率下,实验小车偏离直线的误差都大于2CM,程序只有最简单的移动转向。4 U( }6 o7 @% G9 O- M, m
根据之前 ...

2 F; Q. s/ v/ `0 U% n; ^6 f结构也很重要,即使一个马达都不一定能走直线,那原因只能是结构的问题
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发表于 2017-7-16 13:49:28 | 显示全部楼层
张家港初号机 发表于 2017-7-16 10:35
) H  J  P' y7 w2 W" z* ^但是,实际情况是在不同功率下,实验小车偏离直线的误差都大于2CM,程序只有最简单的移动转向。' M6 D1 w4 n  m
根据之前 ...
" J% C% J9 t- F
机器人,首先是一部好的机器。% `3 L+ S5 r3 y8 |, g

9 u- h  d0 b' C+ ^& J写入程序之后,机器方可进化为机器人!
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发表于 2017-7-17 08:23:24 | 显示全部楼层
冀·闲庭信步 发表于 2017-7-16 13:49) g0 a( F( L" G+ ]$ v+ z
机器人,首先是一部好的机器。
! _9 y6 x7 F, t7 ^
; c3 \% _6 o8 S; Z0 _5 K$ B写入程序之后,机器方可进化为机器人!

1 ^, v, f+ [$ S9 m$ M9 H谢谢说明,理解了。
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发表于 2019-8-16 14:51:11 | 显示全部楼层
支持你一下下。。
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