最笔直的300厘米——陀螺仪

xd62215135 · 发表于 2017-7-14 22:31:22

本帖最后由 xd62215135 于 2017-7-14 23:18 编辑

车为什么很难走直线，除了两个马达不同步之外，重心，两边的摩擦力也是很重要的原因，即使一个马达，小车也很难走直线。（原来是想弄一个马达的，小试了下，一般差距在1.5CM_1CM,但感觉没什么实际应用价值，放弃了）
而一般我们都在用双马达，主要是为了能方便快速的在直行与转弯中灵活的控制。EV3软件里同时控制双马达的模块有两个

转向移动

移动槽

从模块上看，是同时控制两个马达的，那么可能会有人认为两个马达也应该是同步，速度相同，角度相同。但事实上是有些许不同的，下图分别是两个模块马达空转是BC马达角度分析图，会发现BC两个马达并不是完全同步，只是差距很小，而右图（移动槽）的差距要明显大于左图（移动转向）（看X轴时间范围），这是因为移动转向自带PID（书里写的）调节。
[attach]45653[/attach

]

即使是移动转向，他的BC功率也是来回波动的，而且启动和停止的速度变化过快，更会加大BC的不同步

所以匀加和匀减速可以在一定的程度上减少BC马达的不同步。

这次的程序主要应用了PID中的P跟D，并在起始和停止使用了匀加匀减。程序还有些瑕疵，所以就先不放出来了，另外还有一些想法想去实验下，等以后完善完毕在放出吧。先放个视频，车型用的基本车型，（两边是对线用的），功率是81，距离大概是3.5米（没用角度，用的时间控制），误差在0.5CM
http://v.youku.com/v_show/id_XMjg5MTAwMzQyOA
一些方案的设想
结构方面除了双流，估计也没什么了，再有就是一个马达了，可以拿回力马达试试哈哈。
程序方面除了陀螺仪，如果起始的黑线可以用光电来矫正车的方向，在配上陀螺仪，差距会更小，在如果终点的黑线也可以用来矫正的话，那0.5CM将不是问题。另外超声波也可以用来巡墙走，但这个墙估计不太好找，另外在精度上估计要差点。
以上观点如果有不对的地方，希望大家能帮忙矫正。如果大家也有什么好玩的想法，也可以一起探讨下（仅限乐高自带传感器，本人很菜，非专科）

冀·闲庭信步 · 发表于 2017-7-14 23:04:33

很好了，希望有更好的方法。

南京乐创 · 发表于 2017-7-15 10:20:22

很好呀，都没离开地板那条线

张家港初号机 · 发表于 2017-7-15 15:10:01

和我的想法一样，，，我应该早点做，，把这个想法放出来，，，唉，，怪我太懒了，，

张家港初号机 · 发表于 2017-7-16 10:26:35

楼主，我刚才做了测试，测试次数大于5次，用最简单的小车做的，比赛要求是速度不得低于30，楼主用81功率，而我用了40的功率跑15秒。在实验数据里，表示任何时间点里面，电机度数差距在2度之内。而且实验小车是放在地上跑的。

第二张图是100功率，数据也是功率的波动。

xd62215135 · 发表于 2017-7-16 10:29:59

张家港初号机发表于 2017-7-16 10:26
' x" C" v* `2 V9 x7 u楼主，我刚才做了测试，测试次数大于5次，用最简单的小车做的，比赛要求是速度不得低于30，楼主用81功率， ...

是呀所以才跑不了直线，需要校正呀

张家港初号机 · 发表于 2017-7-16 10:35:42

但是，实际情况是在不同功率下，实验小车偏离直线的误差都大于2CM，程序只有最简单的移动转向。
根据之前另外一俩结构复杂的小车相比，实验小车误差大很多。
所以我想是否结构比程序重要一点。

埃罗芒果老师 · 发表于 2017-7-16 10:51:14

极其有用的帖子，谢谢楼主

xd62215135 · 发表于 2017-7-16 10:55:53

南京乐创发表于 2017-7-15 10:20
; X/ _4 ?: W7 q; i# O3 a( w( V很好呀，都没离开地板那条线

刹车时偏了，就刹车时没有矫正哈哈

xd62215135 · 发表于 2017-7-16 10:56:35

冀·闲庭信步发表于 2017-7-14 23:04
% I8 e& D. f6 A3 k! P& s% C很好了，希望有更好的方法。

谢谢，老师啥时弄个好学习下呀

xd62215135 · 发表于 2017-7-16 10:57:01

张家港初号机发表于 2017-7-16 10:35* Y' D& A% G! j5 u
但是，实际情况是在不同功率下，实验小车偏离直线的误差都大于2CM，程序只有最简单的移动转向。
# A" S# w% |; t) z! D2 B8 T根据之前 ...

结构也很重要，即使一个马达都不一定能走直线，那原因只能是结构的问题

冀·闲庭信步 · 发表于 2017-7-16 13:49:28

张家港初号机发表于 2017-7-16 10:35
8 Y1 I& D" S5 \" W# g但是，实际情况是在不同功率下，实验小车偏离直线的误差都大于2CM，程序只有最简单的移动转向。
+ S* G$ P4 Z4 d+ k) I根据之前 ...

机器人，首先是一部好的机器。

写入程序之后，机器方可进化为机器人！

张家港初号机 · 发表于 2017-7-17 08:23:24

冀·闲庭信步发表于 2017-7-16 13:498 d) A4 D! {* U* Z% G- U7 b
机器人，首先是一部好的机器。
1 t7 {, H1 Q9 A9 `8 {9 L" a" o# }! C
* P9 P( C. ?# B* S! |写入程序之后，机器方可进化为机器人！

谢谢说明，理解了。

hrz · 发表于 2019-8-16 14:51:11

支持你一下下。。

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