最笔直的300厘米——陀螺仪

xd62215135

1 S1 e  M# G0 w$ `  p
车为什么很难走直线，除了两个马达不同步之外，重心，两边的摩擦力也是很重要的原因，即使一个马达，小车也很难走直线。（原来是想弄一个马达的，小试了下，一般差距在1.5CM_1CM,但感觉没什么实际应用价值，放弃了）
而一般我们都在用双马达，主要是为了能方便快速的在直行与转弯中灵活的控制。EV3软件里同时控制双马达的模块有两个
  N0 O3 W1 Z6 l! |% _7 a" P" b

转向移动

移动槽

从模块上看，是同时控制两个马达的，那么可能会有人认为两个马达也应该是同步，速度相同，角度相同。但事实上是有些许不同的，下图分别是两个模块马达空转是BC马达角度分析图，会发现BC两个马达并不是完全同步，只是差距很小，而右图（移动槽）的差距要明显大于左图（移动转向）（看X轴时间范围），这是因为移动转向自带PID（书里写的）调节。
[attach]45653[/attach ]
: y9 t/ z) u& q1 ~即使是移动转向，他的BC功率也是来回波动的，而且启动和停止的速度变化过快，更会加大BC的不同步
所以匀加和匀减速可以在一定的程度上减少BC马达的不同步。
! k1 Q0 j0 s5 m2 h5 H3 O, X
9 O  g4 b- i0 i2 y4 R" G' X! o这次的程序主要应用了PID中的P跟D，并在起始和停止使用了匀加匀减。程序还有些瑕疵，所以就先不放出来了，另外还有一些想法想去实验下，等以后完善完毕在放出吧。先放个视频，车型用的基本车型，（两边是对线用的），功率是81，距离大概是3.5米（没用角度，用的时间控制），误差在0.5CM
" w7 n+ M/ X& T' P4 ohttp://v.youku.com/v_show/id_XMjg5MTAwMzQyOA
1 e8 y9 U" j0 m2 a一些方案的设想
5 N0 X6 w, u7 d8 `. L结构方面除了双流，估计也没什么了，再有就是一个马达了，可以拿回力马达试试哈哈。
- |' V. B: \% x) P3 y程序方面除了陀螺仪，如果起始的黑线可以用光电来矫正车的方向，在配上陀螺仪，差距会更小，在如果终点的黑线也可以用来矫正的话，那0.5CM将不是问题。另外超声波也可以用来巡墙走，但这个墙估计不太好找，另外在精度上估计要差点。
以上观点如果有不对的地方，希望大家能帮忙矫正。如果大家也有什么好玩的想法，也可以一起探讨下（仅限乐高自带传感器，本人很菜，非专科）

冀·闲庭信步

很好了，希望有更好的方法。

南京乐创

很好呀，都没离开地板那条线

张家港初号机

和我的想法一样，，，我应该早点做，，把这个想法放出来，，，唉，，怪我太懒了，，

张家港初号机

楼主，我刚才做了测试，测试次数大于5次，用最简单的小车做的，比赛要求是速度不得低于30，楼主用81功率，而我用了40的功率跑15秒。在实验数据里，表示任何时间点里面，电机度数差距在2度之内。而且实验小车是放在地上跑的。

5 B: _% p& S& o8 m  a& u* W; U
) J  U9 A( l; t$ x3 E第二张图是100功率，数据也是功率的波动。

xd62215135

张家港初号机 发表于 2017-7-16 10:26
  o- R( P! X  Q楼主，我刚才做了测试，测试次数大于5次，用最简单的小车做的，比赛要求是速度不得低于30，楼主用81功率， ...

是呀  所以才跑不了直线，需要校正呀

张家港初号机

但是，实际情况是在不同功率下，实验小车偏离直线的误差都大于2CM，程序只有最简单的移动转向。
0 x6 g) N" B" {; o& n. e" U- V根据之前另外一俩结构复杂的小车相比，实验小车误差大很多。
所以我想是否结构比程序重要一点。

埃罗芒果老师

极其有用的帖子，谢谢楼主

xd62215135

南京乐创 发表于 2017-7-15 10:20
: d8 J* I+ {( X4 S5 v8 `1 V0 {很好呀，都没离开地板那条线

9 c; O4 |1 I4 m' A6 @2 ?0 f2 d9 \* B刹车时偏了，就刹车时没有矫正 哈哈

xd62215135

冀·闲庭信步 发表于 2017-7-14 23:04
很好了，希望有更好的方法。

4 ^7 A% I$ @7 o' J  w谢谢 ，老师啥时弄个  好学习下呀

xd62215135

张家港初号机 发表于 2017-7-16 10:35
4 @5 r  I& ?# Q- A1 x& G/ U" d9 k& j但是，实际情况是在不同功率下，实验小车偏离直线的误差都大于2CM，程序只有最简单的移动转向。
9 q) ~5 x# x; G7 d* ^* t根据之前 ...

结构也很重要，即使一个马达都不一定能走直线，那原因只能是结构的问题

冀·闲庭信步

张家港初号机 发表于 2017-7-16 10:35
但是，实际情况是在不同功率下，实验小车偏离直线的误差都大于2CM，程序只有最简单的移动转向。
( _' m7 S/ R7 A) ?根据之前 ...

$ ~$ O% ?" }) D. N+ r/ w% r机器人，首先是一部好的机器。

% f" r3 {) y# I8 }写入程序之后，机器方可进化为机器人！

张家港初号机

冀·闲庭信步 发表于 2017-7-16 13:49
6 H; p7 G( @3 |机器人，首先是一部好的机器。
5 E$ C' z0 q; q  c( U) l
写入程序之后，机器方可进化为机器人！

& p4 |( d; |& F3 n$ I; m谢谢说明，理解了。

hrz

支持你一下下。。