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最笔直的300厘米——陀螺仪

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发表于 2017-7-14 22:31:22 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 xd62215135 于 2017-7-14 23:18 编辑 6 S' S% _8 R% U
  l- ?1 N. t7 i  `! i% c3 |
车为什么很难走直线,除了两个马达不同步之外,重心,两边的摩擦力也是很重要的原因,即使一个马达,小车也很难走直线。(原来是想弄一个马达的,小试了下,一般差距在1.5CM_1CM,但感觉没什么实际应用价值,放弃了)
# P  H  J& u5 w5 Z( O: j0 D: d而一般我们都在用双马达,主要是为了能方便快速的在直行与转弯中灵活的控制。EV3软件里同时控制双马达的模块有两个) Y3 A& h) _# `6 |; f2 ]% v

转向移动

转向移动

移动槽

移动槽

0 `. v' k( J6 U& D4 c. z3 c从模块上看,是同时控制两个马达的,那么可能会有人认为两个马达也应该是同步,速度相同,角度相同。但事实上是有些许不同的,下图分别是两个模块马达空转是BC马达角度分析图,会发现BC两个马达并不是完全同步,只是差距很小,而右图(移动槽)的差距要明显大于左图(移动转向)(看X轴时间范围),这是因为移动转向自带PID(书里写的)调节。
1 w" W& z4 S0 t, U. k" @( _8 E[attach]45653[/attach 1.png ] 2.png 0 F. N6 @! l# k
即使是移动转向,他的BC功率也是来回波动的,而且启动和停止的速度变化过快,更会加大BC的不同步 5.png
5 [& l  L# h& ^! v9 ?' z$ t所以匀加和匀减速可以在一定的程度上减少BC马达的不同步。
5 a# x; _! y- K6 L. n/ p  r 7.png
4 T* D! C3 X( E+ g% H6 ^这次的程序主要应用了PID中的P跟D,并在起始和停止使用了匀加匀减。程序还有些瑕疵,所以就先不放出来了,另外还有一些想法想去实验下,等以后完善完毕在放出吧。先放个视频,车型用的基本车型,(两边是对线用的),功率是81,距离大概是3.5米(没用角度,用的时间控制),误差在0.5CM
: j" [1 J0 C3 y6 Z/ Y- Qhttp://v.youku.com/v_show/id_XMjg5MTAwMzQyOA
$ N! h* z( O7 n( b$ D1 H一些方案的设想1 J* |, J1 z3 J, h( ]3 E
结构方面除了双流,估计也没什么了,再有就是一个马达了,可以拿回力马达试试哈哈。
: P: c3 E: ~. K8 R程序方面除了陀螺仪,如果起始的黑线可以用光电来矫正车的方向,在配上陀螺仪,差距会更小,在如果终点的黑线也可以用来矫正的话,那0.5CM将不是问题。另外超声波也可以用来巡墙走,但这个墙估计不太好找,另外在精度上估计要差点。$ N1 _) M: k, H
以上观点如果有不对的地方,希望大家能帮忙矫正。如果大家也有什么好玩的想法,也可以一起探讨下(仅限乐高自带传感器,本人很菜,非专科)
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发表于 2017-7-14 23:04:33 | 显示全部楼层
很好了,希望有更好的方法。
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发表于 2017-7-15 10:20:22 | 显示全部楼层
很好呀,都没离开地板那条线
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发表于 2017-7-15 15:10:01 | 显示全部楼层
和我的想法一样,,,我应该早点做,,把这个想法放出来,,,唉,,怪我太懒了,,
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发表于 2017-7-16 10:26:35 | 显示全部楼层
楼主,我刚才做了测试,测试次数大于5次,用最简单的小车做的,比赛要求是速度不得低于30,楼主用81功率,而我用了40的功率跑15秒。在实验数据里,表示任何时间点里面,电机度数差距在2度之内。而且实验小车是放在地上跑的。
) _9 |' w8 O. O/ {9 C! }
/ f. h. P. \* H2 R2 f
6 \- h8 X+ S* L+ z第二张图是100功率,数据也是功率的波动。
1.png
2.png
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 楼主| 发表于 2017-7-16 10:29:59 | 显示全部楼层
张家港初号机 发表于 2017-7-16 10:26, J3 e2 `% A2 z2 v7 L- r# v# L
楼主,我刚才做了测试,测试次数大于5次,用最简单的小车做的,比赛要求是速度不得低于30,楼主用81功率, ...
( u. ]% J+ T2 E  l! W4 o# C
是呀  所以才跑不了直线,需要校正呀
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发表于 2017-7-16 10:35:42 | 显示全部楼层
但是,实际情况是在不同功率下,实验小车偏离直线的误差都大于2CM,程序只有最简单的移动转向。' M$ V6 f6 H/ W8 f! r- c
根据之前另外一俩结构复杂的小车相比,实验小车误差大很多。
8 V2 R- e# I( A7 W; k所以我想是否结构比程序重要一点。
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发表于 2017-7-16 10:51:14 | 显示全部楼层
极其有用的帖子,谢谢楼主
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 楼主| 发表于 2017-7-16 10:55:53 | 显示全部楼层
南京乐创 发表于 2017-7-15 10:20
: O; q5 i( x( Q' u6 ]- w很好呀,都没离开地板那条线

* E# T( N. K. l刹车时偏了,就刹车时没有矫正 哈哈
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 楼主| 发表于 2017-7-16 10:56:35 | 显示全部楼层
冀·闲庭信步 发表于 2017-7-14 23:04& N& q6 _6 g0 G. {5 [
很好了,希望有更好的方法。
3 Y/ m' b1 E9 y5 ]0 Y5 |5 i- L
谢谢 ,老师啥时弄个  好学习下呀
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 楼主| 发表于 2017-7-16 10:57:01 | 显示全部楼层
张家港初号机 发表于 2017-7-16 10:35
% b/ L- s" ]8 H+ O1 @% H但是,实际情况是在不同功率下,实验小车偏离直线的误差都大于2CM,程序只有最简单的移动转向。
2 o+ `9 r2 }1 O7 p& z! f5 `0 d根据之前 ...

7 e, P7 v  b6 f7 i' m7 K结构也很重要,即使一个马达都不一定能走直线,那原因只能是结构的问题
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发表于 2017-7-16 13:49:28 | 显示全部楼层
张家港初号机 发表于 2017-7-16 10:35; B! p1 w6 a1 e2 z4 N
但是,实际情况是在不同功率下,实验小车偏离直线的误差都大于2CM,程序只有最简单的移动转向。
' w  i. ~% ~+ d% U8 O/ I" s( P根据之前 ...
+ V6 d& }% K5 L% f3 N2 G' w
机器人,首先是一部好的机器。
+ G; J4 P: R% n* q. p' @" [# z& g& Z3 {% E) l* K  V# q
写入程序之后,机器方可进化为机器人!
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发表于 2017-7-17 08:23:24 | 显示全部楼层
冀·闲庭信步 发表于 2017-7-16 13:49! g* W# D6 E* x6 `
机器人,首先是一部好的机器。
1 N" r  n6 L; u, ]1 W: {0 a
  |! A& `# |" `* |) y9 v7 I写入程序之后,机器方可进化为机器人!

  [+ N9 f5 e7 I  a谢谢说明,理解了。
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发表于 2019-8-16 14:51:11 | 显示全部楼层
支持你一下下。。
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