本帖最后由 “” 于 2017-7-27 20:09 编辑 - ~) e/ U% Y0 f; }" t
* }) a. v2 s |出这一版本只用能一个词无奈来解释，真心无奈。( r# M2 `( \% i3 @) b; O' t& v
我仅有一天时间，这天时间内，想完成这个，如果不能直接放弃，因此方法只有一个：最高效，最简。6 M6 n0 G' N2 a9 O0 R) {+ U5 R( b
: q2 _9 m( \- n: Y/ e
第一个问题：场地: P4 \& g' C3 Y# Q- T {2 l6 {7 H
不是我要挑战斜穿20块地板的极限。
+ b- }( m, }, B0 n9 E S9 M6 \是因为要3m长的地方，只有这样的形式才能产生。
2 S8 `' \4 E6 x1 _呵呵，而且前后只剩下30厘米，车最后到达终点的位置已经没有合适的站位拍摄视频了，所以盲拍了，摄像头拍到什么只有手机知道，也无法测量了。
* i# w7 @9 c0 N* g+ z3 t, o% P" G& q' z2 v4 {
第二问题：机器! G) N; s$ a0 [ s
用的是最简单的机器，去年走线好像就是这台，一直没有拆，因为电机是nxt的，所以也暂时用不到，就一直留着。不过要符合右前轮，所以把三轮改了以下，变四轮，其实我应该写右前轮这几个字的。- X& u. X- ?4 q$ `/ X4 i
0 p2 @/ f( \. ]4 j4 d) o
第三个问题：程序
6 U; ~8 E U9 C {' X个人方法不同，有人靠结构，有人靠程序。我是靠程序解决问题的。不过也遇到了很多问题，走了很多我认为的弯路，可能被我抛弃的方法是可实现的，可能只是我的场地条件比较苛刻而已。; @8 R" c! I' n, z: m Y
在此我分享今天的思考流程。
+ H: g- F8 `% h' x' Q1、直线，应该是左右两轮的前进角度是一致的，我用如此方法前进，左右电机误差基本为0，最终还是偏离比较大。
# T4 w- O% k; G6 L" X+ w [2、于是会想到陀螺仪修正。那控制电机的要素就是陀螺仪，不能再以电机角度为参考依据（陀螺仪变化表示偏了，那么就需要某电机加强功率或减少功率，电机角度一定不相等）。; V& E; h* S2 B& C
第一阶段尝试，用陀螺仪速度，进行比例调节。为什么用陀螺仪速度，因为我需要及时的修正，速度更能体现实时的状态，结果抖动较大。其实可以降低比例，进行慢慢调整，但是我没有尝试，因为我的时间有限，我的第一反应是速度的变化范围太大，所以如果这样调整的话不能用仅仅用比例，因为这对小的偏差不利，不能及时修正。1 s) l9 V- ]* f ?7 A$ n8 _! b8 l0 y5 |
第二阶段尝试，用陀螺仪角度，进行比例调节。过程不详细说了。反正调的很好，数值很完美，出发和最终停的陀螺仪角度数值完全一致（当然我承认陀螺仪还是有误差的），但是误差离开线还是非常远。这点很惊讶。. o) R! X* D( ]/ G1 ?0 v8 ]/ O
3、我要静静。（不要问静静是谁？）) X8 F0 l/ o8 F: i0 ^
4、静完了，我想问题。（也不要问问题是谁？）6 [5 `. A2 F# v J7 q, d
上个月，买了个激光模块，一直没用。这次本来是想打算做好，放上激光模块，用来证明误差量的。现在被我直接拿了出来，装在上面分析车辆的摆动。首先是连线，可能会想到用输出或者输入口，我直接用了usb的口，正要也有usb的插头（昨天刚到的快递，怎么那么寸？），简单接完，随后用lego搭一个框架装在车上。结果发现，墙上光点除了向一边偏以外，上下抖动也厉害，且范围大（冥冥中注定我离墙该如此近。呵呵）。) o& O1 Z9 l# g. \
: n* h/ e9 [' R: o/ |! K* _1 I3 K- D/ b' t
5、结构改进：加重。没零件，没时间，那就直接来4个WRO足球的万向轮（简单，粗暴吧！）。; O. P' s# h: C( N3 e |8 l
程序：仍旧用电机角度反馈的，因为感觉陀螺仪的反馈还是比较慢的，要发现1°的误差，电机可能已经跑了很多角度了。既然地面有高低，会产生误差，可将电机的power设置不一致，只要弧线到位在地板上就是直线。（在3m的长度中，要调整最终的误差，那2轮power的差一定在1以内，所以不要指望用模块了，自己动手写想方法写吧）。
8 W) i6 m3 q4 `; h9 w: n. b7 h* _. v8 a: c# T
视频（由于时间短，参与为主，最后附上照片，表示机器停下位置，以及测量结果，视频最后较模糊，但是应该能判断停止位置的精度，可细细研究）：+ a) S7 B5 Z, W) n! V# `8 }
4 Q5 t& V( S! x" L. o9 E
( n+ ?3 p ]" T4 I9 c3 l; b机器人停止位置
, F' a, @3 V: G# h; B6 L5 a: }1 H8 T
3 v E( U& m- p% B- i' X测量
6 _ k$ H; Y- ~) B# _
7 m ^$ E+ L g* s* S: G* w
8 l6 G" t2 ]4 k/ e) Y6 _% `6 b% }写在最后：垂直穿越地板，如果后地板比前地板高，会有略微纠正方向的作用，哪位朋友可以尝试一下，横穿30块地板的效果，是否会比直穿4块地板效果好。希望有朋友尝试，有答案。0 E# d- |3 G& J6 q$ m
* [$ u$ i$ b5 l+ J/ a
3 o) E. Q: k; h8 l8 m9 b3 t9 g
4 Z l: R8 h, F# I6 c+ l9 I8 L" b' q/ O
* e# A1 u, |* w( n. X/ B1 P5 l6 \: ` s$ Q8 {/ b
|
IP卡
狗仔卡
发表于 2017-7-27 19:51:07
提升卡
置顶卡
沉默卡
变色卡
千斤顶
显身卡
发表于 2017-7-29 22:07:38
