本帖最后由 “” 于 2017-7-27 20:09 编辑 * i% J' o1 ^# ^ C% k% B, t
( H9 H& D: v" C! F出这一版本只用能一个词无奈来解释，真心无奈。4 ^" x% S Z* Y+ L
我仅有一天时间，这天时间内，想完成这个，如果不能直接放弃，因此方法只有一个：最高效，最简。
5 D. k. z" L9 I4 G* z+ l) c7 {. r8 i. C: k! ]4 U
第一个问题：场地
" v4 Y! s, ]3 n3 o" B" v不是我要挑战斜穿20块地板的极限。4 p1 v$ x5 n+ k r- X* e
是因为要3m长的地方，只有这样的形式才能产生。
& T$ {4 k; T& ~9 i7 y呵呵，而且前后只剩下30厘米，车最后到达终点的位置已经没有合适的站位拍摄视频了，所以盲拍了，摄像头拍到什么只有手机知道，也无法测量了。
; {" y5 {0 |9 {2 Z( @( \8 x, U1 ^2 _- }3 K \! V
第二问题：机器3 {7 h: m1 b5 q" v0 ~/ _5 Q% h) n
用的是最简单的机器，去年走线好像就是这台，一直没有拆，因为电机是nxt的，所以也暂时用不到，就一直留着。不过要符合右前轮，所以把三轮改了以下，变四轮，其实我应该写右前轮这几个字的。% B$ A. p# x# }' c# v
5 x3 z# X9 [1 X" C$ E第三个问题：程序; z' Q% n& }3 |& \' f( m
个人方法不同，有人靠结构，有人靠程序。我是靠程序解决问题的。不过也遇到了很多问题，走了很多我认为的弯路，可能被我抛弃的方法是可实现的，可能只是我的场地条件比较苛刻而已。) b4 X: I' [. ~. Q- r1 `
在此我分享今天的思考流程。9 O6 V+ ^/ O" n" Y3 @
1、直线，应该是左右两轮的前进角度是一致的，我用如此方法前进，左右电机误差基本为0，最终还是偏离比较大。
- t' f2 X1 o5 c2、于是会想到陀螺仪修正。那控制电机的要素就是陀螺仪，不能再以电机角度为参考依据（陀螺仪变化表示偏了，那么就需要某电机加强功率或减少功率，电机角度一定不相等）。' ?7 d5 v- V, ~
第一阶段尝试，用陀螺仪速度，进行比例调节。为什么用陀螺仪速度，因为我需要及时的修正，速度更能体现实时的状态，结果抖动较大。其实可以降低比例，进行慢慢调整，但是我没有尝试，因为我的时间有限，我的第一反应是速度的变化范围太大，所以如果这样调整的话不能用仅仅用比例，因为这对小的偏差不利，不能及时修正。, j2 n0 L2 `9 ^9 P C
第二阶段尝试，用陀螺仪角度，进行比例调节。过程不详细说了。反正调的很好，数值很完美，出发和最终停的陀螺仪角度数值完全一致（当然我承认陀螺仪还是有误差的），但是误差离开线还是非常远。这点很惊讶。6 @* S. h3 s/ m
3、我要静静。（不要问静静是谁？）6 s% m( Q5 E; ~6 S/ q
4、静完了，我想问题。（也不要问问题是谁？）9 m7 I4 O# [5 H. g; n, d; \
上个月，买了个激光模块，一直没用。这次本来是想打算做好，放上激光模块，用来证明误差量的。现在被我直接拿了出来，装在上面分析车辆的摆动。首先是连线，可能会想到用输出或者输入口，我直接用了usb的口，正要也有usb的插头（昨天刚到的快递，怎么那么寸？），简单接完，随后用lego搭一个框架装在车上。结果发现，墙上光点除了向一边偏以外，上下抖动也厉害，且范围大（冥冥中注定我离墙该如此近。呵呵）。
# U6 d) C( ?' F% n/ r/ ]# y; X+ X* S; s( ]8 A0 @1 F5 v8 N* \
. k, Q& L0 m x4 u* T; X! W5、结构改进：加重。没零件，没时间，那就直接来4个WRO足球的万向轮（简单，粗暴吧！）。4 H k8 f+ v2 m. U
程序：仍旧用电机角度反馈的，因为感觉陀螺仪的反馈还是比较慢的，要发现1°的误差，电机可能已经跑了很多角度了。既然地面有高低，会产生误差，可将电机的power设置不一致，只要弧线到位在地板上就是直线。（在3m的长度中，要调整最终的误差，那2轮power的差一定在1以内，所以不要指望用模块了，自己动手写想方法写吧）。0 p2 F+ F5 U( G3 F- d" i
4 D+ q# N. F- v- [# [2 |. W" v% {
视频（由于时间短，参与为主，最后附上照片，表示机器停下位置，以及测量结果，视频最后较模糊，但是应该能判断停止位置的精度，可细细研究）：& d% T/ s2 ]+ O4 y4 U0 ]$ k3 y! h
- `* e; d6 d) v7 q
+ j, H/ K n/ ]! v3 U# z4 C$ S# o机器人停止位置
) t8 y& l) ?! _$ q! ]4 y
3 a5 k2 g$ S M
测量9 S, g+ z$ f9 ~. @, {* t
: N3 w0 w# ~, r/ f W2 y
) q7 I5 O% l7 ~3 @. H, H$ E/ O
写在最后：垂直穿越地板，如果后地板比前地板高，会有略微纠正方向的作用，哪位朋友可以尝试一下，横穿30块地板的效果，是否会比直穿4块地板效果好。希望有朋友尝试，有答案。
/ T4 c9 U+ ^* d7 Z. c
1 N) m y9 j! I! g* J
# b. H5 D2 w7 p+ j
+ [+ B, |" @% _- }" T3 h' z l) K7 J8 h6 e# v0 E) O3 K+ ?
& R; r8 y! I1 w, N1 E6 X; E
7 y! E: w9 l8 B6 r& D2 {7 [- S |
IP卡
狗仔卡
发表于 2017-7-27 19:51:07
提升卡
置顶卡
沉默卡
变色卡
千斤顶
显身卡
发表于 2017-7-29 22:07:38
