本帖最后由 “” 于 2017-7-27 20:09 编辑
" f7 ^) v* J$ N0 V
0 t& D9 o: r& Z+ o9 D+ K+ {0 T出这一版本只用能一个词无奈来解释，真心无奈。
3 y( ]. z# \( C我仅有一天时间，这天时间内，想完成这个，如果不能直接放弃，因此方法只有一个：最高效，最简。. l( k$ U2 o) Q6 |% p, X
. ^3 |$ v- P6 o& ?) C2 n9 n% z# x第一个问题：场地/ p( Y k8 V: p' g% i
不是我要挑战斜穿20块地板的极限。" z! ]3 s6 `; W- N
是因为要3m长的地方，只有这样的形式才能产生。' U% t" q. R+ Y( Z) F4 t q. M
呵呵，而且前后只剩下30厘米，车最后到达终点的位置已经没有合适的站位拍摄视频了，所以盲拍了，摄像头拍到什么只有手机知道，也无法测量了。9 K3 Q+ f* O/ P
* g8 `# G* a2 I第二问题：机器( L% }: T( l0 A2 D# P
用的是最简单的机器，去年走线好像就是这台，一直没有拆，因为电机是nxt的，所以也暂时用不到，就一直留着。不过要符合右前轮，所以把三轮改了以下，变四轮，其实我应该写右前轮这几个字的。5 u, A* e: G7 g3 F2 [ U
/ r' Y3 b) _ v7 w
第三个问题：程序
4 @2 ~ r8 q$ r( u个人方法不同，有人靠结构，有人靠程序。我是靠程序解决问题的。不过也遇到了很多问题，走了很多我认为的弯路，可能被我抛弃的方法是可实现的，可能只是我的场地条件比较苛刻而已。
5 \: ~' e! p7 v' }在此我分享今天的思考流程。5 K, a% L3 @2 M5 L' ?+ ^- F
1、直线，应该是左右两轮的前进角度是一致的，我用如此方法前进，左右电机误差基本为0，最终还是偏离比较大。
8 J" R# \! E; Q2、于是会想到陀螺仪修正。那控制电机的要素就是陀螺仪，不能再以电机角度为参考依据（陀螺仪变化表示偏了，那么就需要某电机加强功率或减少功率，电机角度一定不相等）。
8 K1 A5 U9 S; k. u第一阶段尝试，用陀螺仪速度，进行比例调节。为什么用陀螺仪速度，因为我需要及时的修正，速度更能体现实时的状态，结果抖动较大。其实可以降低比例，进行慢慢调整，但是我没有尝试，因为我的时间有限，我的第一反应是速度的变化范围太大，所以如果这样调整的话不能用仅仅用比例，因为这对小的偏差不利，不能及时修正。/ G1 o6 Z+ [9 J* Z! y, w& P+ }/ O
第二阶段尝试，用陀螺仪角度，进行比例调节。过程不详细说了。反正调的很好，数值很完美，出发和最终停的陀螺仪角度数值完全一致（当然我承认陀螺仪还是有误差的），但是误差离开线还是非常远。这点很惊讶。7 |5 c( `7 v0 e/ A# z" `9 q
3、我要静静。（不要问静静是谁？）& {3 y; i& ?2 h' T; z! @$ J* _+ t
4、静完了，我想问题。（也不要问问题是谁？）
- h a5 P0 c0 q+ h7 t0 n+ I& Y上个月，买了个激光模块，一直没用。这次本来是想打算做好，放上激光模块，用来证明误差量的。现在被我直接拿了出来，装在上面分析车辆的摆动。首先是连线，可能会想到用输出或者输入口，我直接用了usb的口，正要也有usb的插头（昨天刚到的快递，怎么那么寸？），简单接完，随后用lego搭一个框架装在车上。结果发现，墙上光点除了向一边偏以外，上下抖动也厉害，且范围大（冥冥中注定我离墙该如此近。呵呵）。
) ^, q0 L9 m$ I \+ ^% Z. {2 ]$ l7 w
2 ^5 G F+ d8 G5、结构改进：加重。没零件，没时间，那就直接来4个WRO足球的万向轮（简单，粗暴吧！）。
: z. r- x/ D# w6 Q 程序：仍旧用电机角度反馈的，因为感觉陀螺仪的反馈还是比较慢的，要发现1°的误差，电机可能已经跑了很多角度了。既然地面有高低，会产生误差，可将电机的power设置不一致，只要弧线到位在地板上就是直线。（在3m的长度中，要调整最终的误差，那2轮power的差一定在1以内，所以不要指望用模块了，自己动手写想方法写吧）。
& I( ~# M- E G5 t5 H# X I0 S# T' u' q
视频（由于时间短，参与为主，最后附上照片，表示机器停下位置，以及测量结果，视频最后较模糊，但是应该能判断停止位置的精度，可细细研究）：
8 f8 D( `; Y6 S0 {0 }0 v: F; f# u% `! O! ^6 K
2 m$ t$ o: ?5 D& T' J- Y机器人停止位置! f9 ?- f) M4 X6 t6 p" K% U/ R
2 v+ J) h5 o, E
测量
2 R; f j" R c- b# L5 K* l
4 |$ C' a+ E* w& I6 o
/ W# l- L: r; n r g写在最后：垂直穿越地板，如果后地板比前地板高，会有略微纠正方向的作用，哪位朋友可以尝试一下，横穿30块地板的效果，是否会比直穿4块地板效果好。希望有朋友尝试，有答案。2 m& a- r4 D" e2 N5 e
% O" o# ]0 w& }8 v a1 ]" j7 t
1 @* [) `& ~/ c' P% [' `9 P/ M8 M/ H# I6 z6 S3 R3 w/ T
/ o2 `5 ` P+ J7 b u( n% ^/ e) G/ N# k6 P6 d( D3 C
# d' |% F- I( x8 l& O$ |2 s& ~, C0 r
|
IP卡
狗仔卡
发表于 2017-7-27 19:51:07
提升卡
置顶卡
沉默卡
变色卡
千斤顶
显身卡
发表于 2017-7-29 22:07:38
