本帖最后由 “” 于 2017-7-27 20:09 编辑
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出这一版本只用能一个词无奈来解释,真心无奈。( }5 L/ \8 h4 J3 _2 \
我仅有一天时间,这天时间内,想完成这个,如果不能直接放弃,因此方法只有一个:最高效,最简。) y! A9 ~$ C0 P' z
+ @% s6 e" ?% ?7 C, ?" G5 }7 j第一个问题:场地
& o7 Z" I0 x5 r& A" R: V不是我要挑战斜穿20块地板的极限。! M; u. |6 w8 X( q$ }% H" P
是因为要3m长的地方,只有这样的形式才能产生。
$ a1 M! Y4 ?: h- Y- H. G% M呵呵,而且前后只剩下30厘米,车最后到达终点的位置已经没有合适的站位拍摄视频了,所以盲拍了,摄像头拍到什么只有手机知道,也无法测量了。" O# Y" l2 ` @( r7 f% L
2 O2 q" {6 s6 f* e第二问题:机器2 a: O$ ^3 X! W$ [* V) d" \
用的是最简单的机器,去年走线好像就是这台,一直没有拆,因为电机是nxt的,所以也暂时用不到,就一直留着。不过要符合右前轮,所以把三轮改了以下,变四轮,其实我应该写右前轮这几个字的。
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第三个问题:程序
- e& b4 K4 p) w个人方法不同,有人靠结构,有人靠程序。我是靠程序解决问题的。不过也遇到了很多问题,走了很多我认为的弯路,可能被我抛弃的方法是可实现的,可能只是我的场地条件比较苛刻而已。 B* y+ d8 L' o6 W
在此我分享今天的思考流程。5 b+ O8 s- N4 G! [, n2 \
1、直线,应该是左右两轮的前进角度是一致的,我用如此方法前进,左右电机误差基本为0,最终还是偏离比较大。
w ~; K9 x; ^7 o" O/ ?% @2、于是会想到陀螺仪修正。那控制电机的要素就是陀螺仪,不能再以电机角度为参考依据(陀螺仪变化表示偏了,那么就需要某电机加强功率或减少功率,电机角度一定不相等)。# \: n, C7 |/ Y3 ~0 N; u& G
第一阶段尝试,用陀螺仪速度,进行比例调节。为什么用陀螺仪速度,因为我需要及时的修正,速度更能体现实时的状态,结果抖动较大。其实可以降低比例,进行慢慢调整,但是我没有尝试,因为我的时间有限,我的第一反应是速度的变化范围太大,所以如果这样调整的话不能用仅仅用比例,因为这对小的偏差不利,不能及时修正。0 t' l" h, s6 Z! ~
第二阶段尝试,用陀螺仪角度,进行比例调节。过程不详细说了。反正调的很好,数值很完美,出发和最终停的陀螺仪角度数值完全一致(当然我承认陀螺仪还是有误差的),但是误差离开线还是非常远。这点很惊讶。
$ I4 M& S8 }% F% g3、我要静静。(不要问静静是谁?)( {! t8 s4 J" F9 Y5 a9 N
4、静完了,我想问题。(也不要问问题是谁?)
9 `* p4 |7 B8 I) R) X8 m; ]9 T' |' K上个月,买了个激光模块,一直没用。这次本来是想打算做好,放上激光模块,用来证明误差量的。现在被我直接拿了出来,装在上面分析车辆的摆动。首先是连线,可能会想到用输出或者输入口,我直接用了usb的口,正要也有usb的插头(昨天刚到的快递,怎么那么寸?),简单接完,随后用lego搭一个框架装在车上。结果发现,墙上光点除了向一边偏以外,上下抖动也厉害,且范围大(冥冥中注定我离墙该如此近。呵呵)。
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1 H# W! {. j" f a- S/ c) s5、结构改进:加重。没零件,没时间,那就直接来4个WRO足球的万向轮(简单,粗暴吧!)。+ ?7 ]' O: H/ t% ?: O! Z4 ^% W
程序:仍旧用电机角度反馈的,因为感觉陀螺仪的反馈还是比较慢的,要发现1°的误差,电机可能已经跑了很多角度了。既然地面有高低,会产生误差,可将电机的power设置不一致,只要弧线到位在地板上就是直线。(在3m的长度中,要调整最终的误差,那2轮power的差一定在1以内,所以不要指望用模块了,自己动手写想方法写吧)。
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视频(由于时间短,参与为主,最后附上照片,表示机器停下位置,以及测量结果,视频最后较模糊,但是应该能判断停止位置的精度,可细细研究):/ Z0 I1 M W: R9 g; H( Y. M
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机器人停止位置
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测量" v* b, q; _( \# W5 \9 q9 i
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+ b' h I9 E8 u写在最后:垂直穿越地板,如果后地板比前地板高,会有略微纠正方向的作用,哪位朋友可以尝试一下,横穿30块地板的效果,是否会比直穿4块地板效果好。希望有朋友尝试,有答案。
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