本帖最后由 “” 于 2017-7-27 20:09 编辑
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出这一版本只用能一个词无奈来解释，真心无奈。
$ A9 v8 @) e, W我仅有一天时间，这天时间内，想完成这个，如果不能直接放弃，因此方法只有一个：最高效，最简。4 C8 V5 H4 `6 g; S( h9 Z
7 ^3 Y, M1 N0 o第一个问题：场地
6 `$ m9 j" M. h, P5 ~不是我要挑战斜穿20块地板的极限。
- ^6 c0 ]9 F% _# F C是因为要3m长的地方，只有这样的形式才能产生。
$ K: m- e( c" j" j呵呵，而且前后只剩下30厘米，车最后到达终点的位置已经没有合适的站位拍摄视频了，所以盲拍了，摄像头拍到什么只有手机知道，也无法测量了。$ d* \! p5 e7 X/ d0 P' e+ U- @
9 k+ e7 ]/ u; W' y$ q第二问题：机器- @+ e: l4 k# T! w8 Q; a! F
用的是最简单的机器，去年走线好像就是这台，一直没有拆，因为电机是nxt的，所以也暂时用不到，就一直留着。不过要符合右前轮，所以把三轮改了以下，变四轮，其实我应该写右前轮这几个字的。' H( H, v/ y% b Z
/ v. @; B$ s/ s7 C第三个问题：程序. m) M0 A6 N* ~
个人方法不同，有人靠结构，有人靠程序。我是靠程序解决问题的。不过也遇到了很多问题，走了很多我认为的弯路，可能被我抛弃的方法是可实现的，可能只是我的场地条件比较苛刻而已。
4 x3 L/ N5 p5 B8 K! V4 R在此我分享今天的思考流程。% e. M7 }1 y- J/ q
1、直线，应该是左右两轮的前进角度是一致的，我用如此方法前进，左右电机误差基本为0，最终还是偏离比较大。
W/ Q7 T, L9 x- F, x2、于是会想到陀螺仪修正。那控制电机的要素就是陀螺仪，不能再以电机角度为参考依据（陀螺仪变化表示偏了，那么就需要某电机加强功率或减少功率，电机角度一定不相等）。
1 ?1 w) ]0 c% D1 U第一阶段尝试，用陀螺仪速度，进行比例调节。为什么用陀螺仪速度，因为我需要及时的修正，速度更能体现实时的状态，结果抖动较大。其实可以降低比例，进行慢慢调整，但是我没有尝试，因为我的时间有限，我的第一反应是速度的变化范围太大，所以如果这样调整的话不能用仅仅用比例，因为这对小的偏差不利，不能及时修正。
) p; D+ E9 l( W; H# s; S第二阶段尝试，用陀螺仪角度，进行比例调节。过程不详细说了。反正调的很好，数值很完美，出发和最终停的陀螺仪角度数值完全一致（当然我承认陀螺仪还是有误差的），但是误差离开线还是非常远。这点很惊讶。2 }3 j/ {; u# O+ {+ f8 o
3、我要静静。（不要问静静是谁？）/ R: Z- M! }( C9 @: Z$ p
4、静完了，我想问题。（也不要问问题是谁？）' G9 s1 m6 b: R0 g$ [" O
上个月，买了个激光模块，一直没用。这次本来是想打算做好，放上激光模块，用来证明误差量的。现在被我直接拿了出来，装在上面分析车辆的摆动。首先是连线，可能会想到用输出或者输入口，我直接用了usb的口，正要也有usb的插头（昨天刚到的快递，怎么那么寸？），简单接完，随后用lego搭一个框架装在车上。结果发现，墙上光点除了向一边偏以外，上下抖动也厉害，且范围大（冥冥中注定我离墙该如此近。呵呵）。' D1 L1 G- o: E4 N0 R0 g3 i) B! [
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% L* Y1 Z6 S+ d( `5、结构改进：加重。没零件，没时间，那就直接来4个WRO足球的万向轮（简单，粗暴吧！）。
c9 L* R; `' J. [ O4 t9 A1 b 程序：仍旧用电机角度反馈的，因为感觉陀螺仪的反馈还是比较慢的，要发现1°的误差，电机可能已经跑了很多角度了。既然地面有高低，会产生误差，可将电机的power设置不一致，只要弧线到位在地板上就是直线。（在3m的长度中，要调整最终的误差，那2轮power的差一定在1以内，所以不要指望用模块了，自己动手写想方法写吧）。
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视频（由于时间短，参与为主，最后附上照片，表示机器停下位置，以及测量结果，视频最后较模糊，但是应该能判断停止位置的精度，可细细研究）：
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7 ? u& T2 c: p5 J4 t机器人停止位置; n" I. K, S/ k' e0 ?
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测量
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写在最后：垂直穿越地板，如果后地板比前地板高，会有略微纠正方向的作用，哪位朋友可以尝试一下，横穿30块地板的效果，是否会比直穿4块地板效果好。希望有朋友尝试，有答案。0 k' q2 ?* [& j: c- Y8 _3 h" k
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狗仔卡
发表于 2017-7-27 19:51:07
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千斤顶
显身卡
发表于 2017-7-29 22:07:38
