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本方法理论可行，但由于种种因素，最后效果不是很理想，仅供大家娱乐。
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& H* O/ N3 \* P1 K% s3 U' Y$ U 具体思路如下，在理想环境下（轮子与地面不打滑，车体初始位置摆放准确等）如果左右两轮的速度一样或者是相同时间下旋转圈数相等，那么走的路线便是直的。如果把左右两轮旋转圈数的差值反馈给倾斜传感器，也就是说左右两轮速度相等时倾斜传感器静止，速度不等时倾斜传感器发生倾斜。然后再通过wedo2.0的电机工作，对左右两轮的旋转圈数做一个修正，使左右两轮的旋转圈数重新相同，倾斜传感器再次回到水平位置，wedo2.0停止工作。当车体需要转弯时EV3中型电机驱动凸轮，使倾斜传感器传动与车轮断开，车轮转向时便不会使倾斜传感器倾斜
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! q* s7 N U8 D% W6 o$ S 本设计出现的一些问题，原本想做修改，但改一下基本要重做了，我也就不改了。具体问题如下，1.左右两边齿轮传动的机构略有差别，导致在车子发动时，左右两个车轮速度有偏差，会偏离直线行驶。2.驱动倾斜传感器倾斜的结构不是很灵敏，左右两电机相差半圈时才会发生倾斜（半圈时车体偏离轨道已经非常严重了）3.wedo2.0的电机速度设置快时，容易使倾斜传感器会出现位置修正过度，偏向另一侧倾斜，以至于倾斜传感器一直摇摆摇摆的，这样车就一直在走s型路线，wedo2.0电机速度设置慢时扭矩又太小，车在地面行驶时车身较重，小扭矩电机起不到工作效果（把车拿起来空转车轮时才能工作）
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此视频演示了左右电机速度稍有不等时，小车的工作情况5 Q2 F) X) |+ N& `4 r( w% c
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此视频演示了，用手转动左右轮子，模拟左右电机行驶圈数不等时小车的工作状态# |- t n) L' q) ]- }
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此视频演示转弯时断开车轮与倾斜传感器的传动
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本作品算个失败的作品，根本走不了直线，走直线的视频我就不拍了。如果倾斜传感器传动装置更灵敏一些，wedo2.0电机校正左右车轮转距装置速度扭矩都ok的话，应该是可行的。- E4 o' `9 Q& A4 }% c) \4 b4 Q, U
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发表于 2017-7-28 00:15:01
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