|
|
本方法理论可行，但由于种种因素，最后效果不是很理想，仅供大家娱乐。
: f; P% d' D/ F2 J
* L6 W2 o3 i$ r G8 P 具体思路如下，在理想环境下（轮子与地面不打滑，车体初始位置摆放准确等）如果左右两轮的速度一样或者是相同时间下旋转圈数相等，那么走的路线便是直的。如果把左右两轮旋转圈数的差值反馈给倾斜传感器，也就是说左右两轮速度相等时倾斜传感器静止，速度不等时倾斜传感器发生倾斜。然后再通过wedo2.0的电机工作，对左右两轮的旋转圈数做一个修正，使左右两轮的旋转圈数重新相同，倾斜传感器再次回到水平位置，wedo2.0停止工作。当车体需要转弯时EV3中型电机驱动凸轮，使倾斜传感器传动与车轮断开，车轮转向时便不会使倾斜传感器倾斜
. ^8 V: y6 E/ ?$ b7 y# Q* Y( `1 a
本设计出现的一些问题，原本想做修改，但改一下基本要重做了，我也就不改了。具体问题如下，1.左右两边齿轮传动的机构略有差别，导致在车子发动时，左右两个车轮速度有偏差，会偏离直线行驶。2.驱动倾斜传感器倾斜的结构不是很灵敏，左右两电机相差半圈时才会发生倾斜（半圈时车体偏离轨道已经非常严重了）3.wedo2.0的电机速度设置快时，容易使倾斜传感器会出现位置修正过度，偏向另一侧倾斜，以至于倾斜传感器一直摇摆摇摆的，这样车就一直在走s型路线，wedo2.0电机速度设置慢时扭矩又太小，车在地面行驶时车身较重，小扭矩电机起不到工作效果（把车拿起来空转车轮时才能工作）
$ R' w4 {# o* B) W
8 f& Q4 |8 `7 u* d1 k. P7 G9 t$ D/ o 此视频演示了左右电机速度稍有不等时，小车的工作情况) t! z" s9 J( o2 @0 X. `
/ i8 n8 f8 u2 p. P0 C
: S" A5 e* Z8 }3 r+ s 此视频演示了，用手转动左右轮子，模拟左右电机行驶圈数不等时小车的工作状态
7 d( @* `8 _2 _ Q% B# V A5 F3 \ J# y- U5 r) K1 U" z- [/ O
) A! c9 Y) w7 @$ p. z8 z. X0 R. K
此视频演示转弯时断开车轮与倾斜传感器的传动4 a7 \! H5 H! {: c' S0 H
- a, u6 `7 e7 I% L
) e- d4 k2 P2 }7 H" B
本作品算个失败的作品，根本走不了直线，走直线的视频我就不拍了。如果倾斜传感器传动装置更灵敏一些，wedo2.0电机校正左右车轮转距装置速度扭矩都ok的话，应该是可行的。- s7 ~( `* _: F4 Y6 z! e/ J/ h7 p
9 q1 L6 z1 ?7 V+ J9 ~5 R3 H+ w# A; V7 U4 U
, V2 s0 c$ k4 }$ b/ J$ O J, p& N0 ]+ Z5 l' J
! X5 w- a) J" T1 Z8 `3 k( { |
|
IP卡
狗仔卡
发表于 2017-7-28 00:15:01
提升卡
置顶卡
沉默卡
变色卡
千斤顶
显身卡
发表于 2017-7-28 19:13:29
