|
本方法理论可行,但由于种种因素,最后效果不是很理想,仅供大家娱乐。# K! g9 m$ o1 `& i% _$ w; f6 B
3 f; E/ }6 } }- f+ F 具体思路如下,在理想环境下(轮子与地面不打滑,车体初始位置摆放准确等)如果左右两轮的速度一样或者是相同时间下旋转圈数相等,那么走的路线便是直的。如果把左右两轮旋转圈数的差值反馈给倾斜传感器,也就是说左右两轮速度相等时倾斜传感器静止,速度不等时倾斜传感器发生倾斜。然后再通过wedo2.0的电机工作,对左右两轮的旋转圈数做一个修正,使左右两轮的旋转圈数重新相同,倾斜传感器再次回到水平位置,wedo2.0停止工作。当车体需要转弯时EV3中型电机驱动凸轮,使倾斜传感器传动与车轮断开,车轮转向时便不会使倾斜传感器倾斜/ ^5 Y2 k. H$ b6 \4 I
T6 U/ c9 Y( s: m 本设计出现的一些问题,原本想做修改,但改一下基本要重做了,我也就不改了。具体问题如下,1.左右两边齿轮传动的机构略有差别,导致在车子发动时,左右两个车轮速度有偏差,会偏离直线行驶。2.驱动倾斜传感器倾斜的结构不是很灵敏,左右两电机相差半圈时才会发生倾斜(半圈时车体偏离轨道已经非常严重了)3.wedo2.0的电机速度设置快时,容易使倾斜传感器会出现位置修正过度,偏向另一侧倾斜,以至于倾斜传感器一直摇摆摇摆的,这样车就一直在走s型路线,wedo2.0电机速度设置慢时扭矩又太小,车在地面行驶时车身较重,小扭矩电机起不到工作效果(把车拿起来空转车轮时才能工作)
8 l$ t8 i& N/ O+ S& }
' k, k) O, f$ a& G( n3 K 此视频演示了左右电机速度稍有不等时,小车的工作情况
7 g' F2 T. {& k- P. E* `
; S a8 Y; T9 q* Y' t/ ?' g# E. \ w2 p Q7 R7 y. a7 G
此视频演示了,用手转动左右轮子,模拟左右电机行驶圈数不等时小车的工作状态
* X# e9 h, `9 I
' n2 o1 ?1 L: [1 a# r
2 _* o7 a' R5 m( _! b 此视频演示转弯时断开车轮与倾斜传感器的传动
9 L* r3 A0 K, F+ b* d6 ~/ I/ V7 b+ E# q5 d2 |5 H
" C. x/ s1 U8 E# H
本作品算个失败的作品,根本走不了直线,走直线的视频我就不拍了。如果倾斜传感器传动装置更灵敏一些,wedo2.0电机校正左右车轮转距装置速度扭矩都ok的话,应该是可行的。# l. `& i# e: h0 F
- c$ t& O4 G+ E0 b, [! K" ]$ j5 @
+ A2 O: U# ?6 \* t
: x2 j7 h$ ]% B+ O
( l* P; H% X1 s |
|