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最笔直的300厘米-wedo2.0倾斜传感器和EV3的组合

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发表于 2017-7-28 00:15:01 | 显示全部楼层 |阅读模式
本方法理论可行,但由于种种因素,最后效果不是很理想,仅供大家娱乐。1 C# e: c. H4 W3 X- S9 C

& o. K+ b0 R  F9 ^       具体思路如下,在理想环境下(轮子与地面不打滑,车体初始位置摆放准确等)如果左右两轮的速度一样或者是相同时间下旋转圈数相等,那么走的路线便是直的。如果把左右两轮旋转圈数的差值反馈给倾斜传感器,也就是说左右两轮速度相等时倾斜传感器静止,速度不等时倾斜传感器发生倾斜。然后再通过wedo2.0的电机工作,对左右两轮的旋转圈数做一个修正,使左右两轮的旋转圈数重新相同,倾斜传感器再次回到水平位置,wedo2.0停止工作。当车体需要转弯时EV3中型电机驱动凸轮,使倾斜传感器传动与车轮断开,车轮转向时便不会使倾斜传感器倾斜" `! l8 O6 k+ E: K5 _
+ f' _: v* T% c. R5 s) k0 e/ j" H
       本设计出现的一些问题,原本想做修改,但改一下基本要重做了,我也就不改了。具体问题如下,1.左右两边齿轮传动的机构略有差别,导致在车子发动时,左右两个车轮速度有偏差,会偏离直线行驶。2.驱动倾斜传感器倾斜的结构不是很灵敏,左右两电机相差半圈时才会发生倾斜(半圈时车体偏离轨道已经非常严重了)3.wedo2.0的电机速度设置快时,容易使倾斜传感器会出现位置修正过度,偏向另一侧倾斜,以至于倾斜传感器一直摇摆摇摆的,这样车就一直在走s型路线,wedo2.0电机速度设置慢时扭矩又太小,车在地面行驶时车身较重,小扭矩电机起不到工作效果(把车拿起来空转车轮时才能工作), n0 _( m; U1 C' N+ h! q! K: n' A$ X

9 Y0 N3 Z) D" h4 a2 X       此视频演示了左右电机速度稍有不等时,小车的工作情况, d; ^) X( u' R9 A9 d0 e
; ^6 |5 ~: Z1 R8 _# K3 i' |
7 Y) m3 {2 h2 v* _& z. F. s
       此视频演示了,用手转动左右轮子,模拟左右电机行驶圈数不等时小车的工作状态
4 M( j' Y  r, R( Y% o
) L( @9 l& P, }2 L; c% y7 c4 H
       此视频演示转弯时断开车轮与倾斜传感器的传动
& ?  N7 H, a& p# n" ?0 l* h* b
6 D" ]% I% C" e5 b) Q5 A( _8 V) Y* U. ]6 {$ K3 [* I9 b+ R
本作品算个失败的作品,根本走不了直线,走直线的视频我就不拍了。如果倾斜传感器传动装置更灵敏一些,wedo2.0电机校正左右车轮转距装置速度扭矩都ok的话,应该是可行的。
$ s# ?! ~4 B, t2 T9 z, H" j4 u( y- e/ V
6 u& g- L4 c' D$ i1 H# `6 J. g7 Z% B

' R' j" x( R# y. F1 c: I& u# t1 Q1 V; g0 u4 H
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 楼主| 发表于 2017-7-28 00:35:44 | 显示全部楼层
发了图片怎么都不显示
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发表于 2017-7-28 07:35:33 | 显示全部楼层
链接转到ipad优酷APP能看(27、20和8秒长度)。倾斜传感器没接触过,表示不懂。还有您ipad上运行的啥程序呀?
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 楼主| 发表于 2017-7-28 11:50:24 | 显示全部楼层
ipad上就是简单的程序,倾斜传感器前倾使wedo2.0的电机正转,后倾使电机反转,从而修正车轮的旋转圈数
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 楼主| 发表于 2017-7-28 11:51:23 | 显示全部楼层
ipad上就是简单的程序,倾斜传感器前倾使wedo2.0的电机正转,后倾使电机反转,从而修正车轮的旋转圈数。我发了作品结构图但砸都不显示出来..
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发表于 2017-7-28 19:13:29 | 显示全部楼层
satan1124 发表于 2017-7-28 00:35% S3 T& t! N/ s6 a: m. z
发了图片怎么都不显示
& P1 f, s2 S! [$ U. M
图片不能直接复制到帖子里,到论坛使用帮助版块学习一下如何在帖子中插入图片
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发表于 2017-7-28 23:35:01 | 显示全部楼层
wedo2.0 怎么和  ev3 混合配合呀 ,高手? 至少是构建高手呀!
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 楼主| 发表于 2017-7-29 11:57:04 来自手机 | 显示全部楼层
barzz 发表于 2017-7-28 19:13
' l' [5 c! ~* F* n% e% v1 M图片不能直接复制到帖子里,到论坛使用帮助版块学习一下如何在帖子中插入图片

7 F' L- Q5 y" r# g好的,谢谢
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 楼主| 发表于 2017-7-29 11:57:45 来自手机 | 显示全部楼层
alex_cn 发表于 2017-7-28 23:35- K, k; Q, @" O/ _2 o  N
wedo2.0 怎么和  ev3 混合配合呀 ,高手? 至少是构建高手呀!
- f0 G, [+ c0 L
就混合拼呗,乐高的任何积木都能混合着搭
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 楼主| 发表于 2017-7-29 12:00:37 来自手机 | 显示全部楼层
satan1124 发表于 2017-7-28 00:35/ }3 q3 M3 H3 k! t
发了图片怎么都不显示

) ^2 P2 p; u4 R9 e; D补上图片
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 楼主| 发表于 2017-7-29 12:05:15 来自手机 | 显示全部楼层
barzz 发表于 2017-7-28 19:13
* n5 v1 K9 |* e0 a. M8 A( J; u' D. L) W图片不能直接复制到帖子里,到论坛使用帮助版块学习一下如何在帖子中插入图片

4 ]: e; u, B- r# \3 u4 [& H" u用电脑传图片还是不会,用电脑我连回复都不会......还是手机好用
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发表于 2017-7-30 18:14:58 | 显示全部楼层
ev3 编程时,如果角度是0直线的话 ,程序会自动纠偏两轮间的差异.可以看计数器 ,结束时两轮差异不超过2.
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 楼主| 发表于 2017-7-30 19:34:26 来自手机 | 显示全部楼层
alex_cn 发表于 2017-7-30 18:14# n7 L2 s, [% @; X- ?
ev3 编程时,如果角度是0直线的话 ,程序会自动纠偏两轮间的差异.可以看计数器 ,结束时两轮差异不超过2.
7 b# j/ z- U! f9 S& L4 q, i9 R
我也略有了解,移动转向模块是有这个功能,移动槽模块好像没有。本来想用科技零件做的,还要拆其他作品,太麻烦,就没有用
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发表于 2017-8-8 11:13:23 | 显示全部楼层
现在整明白了,IPAD上显示的是wedo2.0程序对吧,只用过EV3的,嘻嘻
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发表于 2019-8-16 14:31:22 | 显示全部楼层
不错,支持下!!!!!!!!!!
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