|
本方法理论可行,但由于种种因素,最后效果不是很理想,仅供大家娱乐。
4 m2 L% T8 G3 s) a3 J$ b# c3 R' ~) s) \$ [& r! Y% g
具体思路如下,在理想环境下(轮子与地面不打滑,车体初始位置摆放准确等)如果左右两轮的速度一样或者是相同时间下旋转圈数相等,那么走的路线便是直的。如果把左右两轮旋转圈数的差值反馈给倾斜传感器,也就是说左右两轮速度相等时倾斜传感器静止,速度不等时倾斜传感器发生倾斜。然后再通过wedo2.0的电机工作,对左右两轮的旋转圈数做一个修正,使左右两轮的旋转圈数重新相同,倾斜传感器再次回到水平位置,wedo2.0停止工作。当车体需要转弯时EV3中型电机驱动凸轮,使倾斜传感器传动与车轮断开,车轮转向时便不会使倾斜传感器倾斜* A) O2 l8 b8 g2 g
4 t( d5 s, m: `( |' |9 Q 本设计出现的一些问题,原本想做修改,但改一下基本要重做了,我也就不改了。具体问题如下,1.左右两边齿轮传动的机构略有差别,导致在车子发动时,左右两个车轮速度有偏差,会偏离直线行驶。2.驱动倾斜传感器倾斜的结构不是很灵敏,左右两电机相差半圈时才会发生倾斜(半圈时车体偏离轨道已经非常严重了)3.wedo2.0的电机速度设置快时,容易使倾斜传感器会出现位置修正过度,偏向另一侧倾斜,以至于倾斜传感器一直摇摆摇摆的,这样车就一直在走s型路线,wedo2.0电机速度设置慢时扭矩又太小,车在地面行驶时车身较重,小扭矩电机起不到工作效果(把车拿起来空转车轮时才能工作)0 m( S( \; w8 ]; Y# ^) X4 B
) J- ^$ G6 u4 }3 j6 n3 ^3 B+ l$ |
此视频演示了左右电机速度稍有不等时,小车的工作情况
' ^' K; ^) A* Y k0 a. f; v/ C: L
/ [# @) c# m/ z8 E; p! T8 M
: F6 {& x( A) f/ M6 r 此视频演示了,用手转动左右轮子,模拟左右电机行驶圈数不等时小车的工作状态6 J- r9 N$ t- U6 b
8 A: x- _. I' V k; b5 J
1 _) p" [) G- W' n 此视频演示转弯时断开车轮与倾斜传感器的传动
" e5 q( d4 t" i- L9 n; C+ s4 ~, A$ Y. g. D2 U( ^- b* e
- [+ [+ p- W; W! x) V+ |) n
本作品算个失败的作品,根本走不了直线,走直线的视频我就不拍了。如果倾斜传感器传动装置更灵敏一些,wedo2.0电机校正左右车轮转距装置速度扭矩都ok的话,应该是可行的。4 b/ A) g' [/ N: T) [
7 b o3 X, p# u" w0 i+ Y' C) P; w
- i* Z$ | d" B: k6 Z' B' N/ k' L: E; s% s/ L3 ^% S! O7 [
2 M$ s7 g+ U ^! O+ o |
|