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最笔直的300厘米-wedo2.0倾斜传感器和EV3的组合

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发表于 2017-7-28 00:15:01 | 显示全部楼层 |阅读模式
本方法理论可行,但由于种种因素,最后效果不是很理想,仅供大家娱乐。
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       具体思路如下,在理想环境下(轮子与地面不打滑,车体初始位置摆放准确等)如果左右两轮的速度一样或者是相同时间下旋转圈数相等,那么走的路线便是直的。如果把左右两轮旋转圈数的差值反馈给倾斜传感器,也就是说左右两轮速度相等时倾斜传感器静止,速度不等时倾斜传感器发生倾斜。然后再通过wedo2.0的电机工作,对左右两轮的旋转圈数做一个修正,使左右两轮的旋转圈数重新相同,倾斜传感器再次回到水平位置,wedo2.0停止工作。当车体需要转弯时EV3中型电机驱动凸轮,使倾斜传感器传动与车轮断开,车轮转向时便不会使倾斜传感器倾斜. V' a# ~5 h! c% K7 Z. L3 M: F) Z
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       本设计出现的一些问题,原本想做修改,但改一下基本要重做了,我也就不改了。具体问题如下,1.左右两边齿轮传动的机构略有差别,导致在车子发动时,左右两个车轮速度有偏差,会偏离直线行驶。2.驱动倾斜传感器倾斜的结构不是很灵敏,左右两电机相差半圈时才会发生倾斜(半圈时车体偏离轨道已经非常严重了)3.wedo2.0的电机速度设置快时,容易使倾斜传感器会出现位置修正过度,偏向另一侧倾斜,以至于倾斜传感器一直摇摆摇摆的,这样车就一直在走s型路线,wedo2.0电机速度设置慢时扭矩又太小,车在地面行驶时车身较重,小扭矩电机起不到工作效果(把车拿起来空转车轮时才能工作)
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& U! S5 Q( F: m  t" L6 N' d       此视频演示了左右电机速度稍有不等时,小车的工作情况
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       此视频演示了,用手转动左右轮子,模拟左右电机行驶圈数不等时小车的工作状态) [# Q0 x3 t" @0 K. L9 l

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( Y; r% O: j1 s) b2 s( X9 K0 s8 \       此视频演示转弯时断开车轮与倾斜传感器的传动
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本作品算个失败的作品,根本走不了直线,走直线的视频我就不拍了。如果倾斜传感器传动装置更灵敏一些,wedo2.0电机校正左右车轮转距装置速度扭矩都ok的话,应该是可行的。
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 楼主| 发表于 2017-7-28 00:35:44 | 显示全部楼层
发了图片怎么都不显示
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发表于 2017-7-28 07:35:33 | 显示全部楼层
链接转到ipad优酷APP能看(27、20和8秒长度)。倾斜传感器没接触过,表示不懂。还有您ipad上运行的啥程序呀?
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 楼主| 发表于 2017-7-28 11:50:24 | 显示全部楼层
ipad上就是简单的程序,倾斜传感器前倾使wedo2.0的电机正转,后倾使电机反转,从而修正车轮的旋转圈数
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 楼主| 发表于 2017-7-28 11:51:23 | 显示全部楼层
ipad上就是简单的程序,倾斜传感器前倾使wedo2.0的电机正转,后倾使电机反转,从而修正车轮的旋转圈数。我发了作品结构图但砸都不显示出来..
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发表于 2017-7-28 19:13:29 | 显示全部楼层
satan1124 发表于 2017-7-28 00:35
& P8 f# Y" ]3 j发了图片怎么都不显示

# g# ]; m1 [9 m+ W- X- @5 \# m图片不能直接复制到帖子里,到论坛使用帮助版块学习一下如何在帖子中插入图片
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发表于 2017-7-28 23:35:01 | 显示全部楼层
wedo2.0 怎么和  ev3 混合配合呀 ,高手? 至少是构建高手呀!
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 楼主| 发表于 2017-7-29 11:57:04 本消息通过手机发布 | 显示全部楼层
barzz 发表于 2017-7-28 19:13
) E( @- ^& g" F" C& J) O图片不能直接复制到帖子里,到论坛使用帮助版块学习一下如何在帖子中插入图片

. E, L1 F' A4 t! J好的,谢谢
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 楼主| 发表于 2017-7-29 11:57:45 本消息通过手机发布 | 显示全部楼层
alex_cn 发表于 2017-7-28 23:35- L5 |; o  X3 k# z9 w
wedo2.0 怎么和  ev3 混合配合呀 ,高手? 至少是构建高手呀!

, _( Y9 i# p+ A, z8 M6 f  b就混合拼呗,乐高的任何积木都能混合着搭
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 楼主| 发表于 2017-7-29 12:00:37 本消息通过手机发布 | 显示全部楼层
satan1124 发表于 2017-7-28 00:352 f- z6 F# s, P# ]
发了图片怎么都不显示

% [( w4 V* m5 T& {( Y" @( {补上图片
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 楼主| 发表于 2017-7-29 12:05:15 本消息通过手机发布 | 显示全部楼层
barzz 发表于 2017-7-28 19:135 H& m# h7 S5 k
图片不能直接复制到帖子里,到论坛使用帮助版块学习一下如何在帖子中插入图片

% D. u$ p6 j: r8 B用电脑传图片还是不会,用电脑我连回复都不会......还是手机好用
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发表于 2017-7-30 18:14:58 | 显示全部楼层
ev3 编程时,如果角度是0直线的话 ,程序会自动纠偏两轮间的差异.可以看计数器 ,结束时两轮差异不超过2.
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 楼主| 发表于 2017-7-30 19:34:26 本消息通过手机发布 | 显示全部楼层
alex_cn 发表于 2017-7-30 18:14% ?7 I2 S9 F2 a. M/ c
ev3 编程时,如果角度是0直线的话 ,程序会自动纠偏两轮间的差异.可以看计数器 ,结束时两轮差异不超过2.

5 Y& h8 B  z( A; ?我也略有了解,移动转向模块是有这个功能,移动槽模块好像没有。本来想用科技零件做的,还要拆其他作品,太麻烦,就没有用
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发表于 2017-8-8 11:13:23 | 显示全部楼层
现在整明白了,IPAD上显示的是wedo2.0程序对吧,只用过EV3的,嘻嘻
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发表于 2019-8-16 14:31:22 | 显示全部楼层
不错,支持下!!!!!!!!!!
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