|
本方法理论可行,但由于种种因素,最后效果不是很理想,仅供大家娱乐。1 C# e: c. H4 W3 X- S9 C
& o. K+ b0 R F9 ^ 具体思路如下,在理想环境下(轮子与地面不打滑,车体初始位置摆放准确等)如果左右两轮的速度一样或者是相同时间下旋转圈数相等,那么走的路线便是直的。如果把左右两轮旋转圈数的差值反馈给倾斜传感器,也就是说左右两轮速度相等时倾斜传感器静止,速度不等时倾斜传感器发生倾斜。然后再通过wedo2.0的电机工作,对左右两轮的旋转圈数做一个修正,使左右两轮的旋转圈数重新相同,倾斜传感器再次回到水平位置,wedo2.0停止工作。当车体需要转弯时EV3中型电机驱动凸轮,使倾斜传感器传动与车轮断开,车轮转向时便不会使倾斜传感器倾斜" `! l8 O6 k+ E: K5 _
+ f' _: v* T% c. R5 s) k0 e/ j" H
本设计出现的一些问题,原本想做修改,但改一下基本要重做了,我也就不改了。具体问题如下,1.左右两边齿轮传动的机构略有差别,导致在车子发动时,左右两个车轮速度有偏差,会偏离直线行驶。2.驱动倾斜传感器倾斜的结构不是很灵敏,左右两电机相差半圈时才会发生倾斜(半圈时车体偏离轨道已经非常严重了)3.wedo2.0的电机速度设置快时,容易使倾斜传感器会出现位置修正过度,偏向另一侧倾斜,以至于倾斜传感器一直摇摆摇摆的,这样车就一直在走s型路线,wedo2.0电机速度设置慢时扭矩又太小,车在地面行驶时车身较重,小扭矩电机起不到工作效果(把车拿起来空转车轮时才能工作), n0 _( m; U1 C' N+ h! q! K: n' A$ X
9 Y0 N3 Z) D" h4 a2 X 此视频演示了左右电机速度稍有不等时,小车的工作情况, d; ^) X( u' R9 A9 d0 e
; ^6 |5 ~: Z1 R8 _# K3 i' |
7 Y) m3 {2 h2 v* _& z. F. s
此视频演示了,用手转动左右轮子,模拟左右电机行驶圈数不等时小车的工作状态
4 M( j' Y r, R( Y% o
) L( @9 l& P, }2 L; c% y7 c4 H
此视频演示转弯时断开车轮与倾斜传感器的传动
& ? N7 H, a& p# n" ?0 l* h* b
6 D" ]% I% C" e5 b) Q5 A( _8 V) Y* U. ]6 {$ K3 [* I9 b+ R
本作品算个失败的作品,根本走不了直线,走直线的视频我就不拍了。如果倾斜传感器传动装置更灵敏一些,wedo2.0电机校正左右车轮转距装置速度扭矩都ok的话,应该是可行的。
$ s# ?! ~4 B, t2 T9 z, H" j4 u( y- e/ V
6 u& g- L4 c' D$ i1 H# `6 J. g7 Z% B
' R' j" x( R# y. F1 c: I& u# t1 Q1 V; g0 u4 H
|
|