最笔直的300厘米-wedo2.0倾斜传感器和EV3的组合

satan1124 · 发表于 2017-7-28 00:15:01

本方法理论可行，但由于种种因素，最后效果不是很理想，仅供大家娱乐。

   具体思路如下，在理想环境下（轮子与地面不打滑，车体初始位置摆放准确等）如果左右两轮的速度一样或者是相同时间下旋转圈数相等，那么走的路线便是直的。如果把左右两轮旋转圈数的差值反馈给倾斜传感器，也就是说左右两轮速度相等时倾斜传感器静止，速度不等时倾斜传感器发生倾斜。然后再通过wedo2.0的电机工作，对左右两轮的旋转圈数做一个修正，使左右两轮的旋转圈数重新相同，倾斜传感器再次回到水平位置，wedo2.0停止工作。当车体需要转弯时EV3中型电机驱动凸轮，使倾斜传感器传动与车轮断开，车轮转向时便不会使倾斜传感器倾斜

   本设计出现的一些问题，原本想做修改，但改一下基本要重做了，我也就不改了。具体问题如下，1.左右两边齿轮传动的机构略有差别，导致在车子发动时，左右两个车轮速度有偏差，会偏离直线行驶。2.驱动倾斜传感器倾斜的结构不是很灵敏，左右两电机相差半圈时才会发生倾斜（半圈时车体偏离轨道已经非常严重了）3.wedo2.0的电机速度设置快时，容易使倾斜传感器会出现位置修正过度，偏向另一侧倾斜，以至于倾斜传感器一直摇摆摇摆的，这样车就一直在走s型路线，wedo2.0电机速度设置慢时扭矩又太小，车在地面行驶时车身较重，小扭矩电机起不到工作效果（把车拿起来空转车轮时才能工作）

   此视频演示了左右电机速度稍有不等时，小车的工作情况

   此视频演示了，用手转动左右轮子，模拟左右电机行驶圈数不等时小车的工作状态

   此视频演示转弯时断开车轮与倾斜传感器的传动

本作品算个失败的作品，根本走不了直线，走直线的视频我就不拍了。如果倾斜传感器传动装置更灵敏一些，wedo2.0电机校正左右车轮转距装置速度扭矩都ok的话，应该是可行的。

satan1124 · 发表于 2017-7-28 00:35:44

发了图片怎么都不显示

clx · 发表于 2017-7-28 07:35:33

链接转到ipad优酷APP能看（27、20和8秒长度）。倾斜传感器没接触过，表示不懂。还有您ipad上运行的啥程序呀？

satan1124 · 发表于 2017-7-28 11:50:24

ipad上就是简单的程序，倾斜传感器前倾使wedo2.0的电机正转，后倾使电机反转，从而修正车轮的旋转圈数

satan1124 · 发表于 2017-7-28 11:51:23

ipad上就是简单的程序，倾斜传感器前倾使wedo2.0的电机正转，后倾使电机反转，从而修正车轮的旋转圈数。我发了作品结构图但砸都不显示出来..

barzz · 发表于 2017-7-28 19:13:29

satan1124 发表于 2017-7-28 00:35
+ E m+ W+ x7 f发了图片怎么都不显示

图片不能直接复制到帖子里，到论坛使用帮助版块学习一下如何在帖子中插入图片

alex_cn · 发表于 2017-7-28 23:35:01

wedo2.0 怎么和 ev3 混合配合呀 ,高手? 至少是构建高手呀!

satan1124 · 发表于 2017-7-29 11:57:04

barzz 发表于 2017-7-28 19:130 m8 D* _8 @4 |$ U; e2 Z' x
图片不能直接复制到帖子里，到论坛使用帮助版块学习一下如何在帖子中插入图片

好的，谢谢

satan1124 · 发表于 2017-7-29 11:57:45

alex_cn 发表于 2017-7-28 23:35
1 s' u I6 A C5 z# `. m% r' O6 _wedo2.0 怎么和 ev3 混合配合呀 ,高手? 至少是构建高手呀!

就混合拼呗，乐高的任何积木都能混合着搭

satan1124 · 发表于 2017-7-29 12:00:37

satan1124 发表于 2017-7-28 00:35
* s/ K7 m+ j) h; ?1 y0 X- v/ \5 u发了图片怎么都不显示

补上图片

satan1124 · 发表于 2017-7-29 12:05:15

barzz 发表于 2017-7-28 19:13
9 p/ O) m6 G# `1 M& d图片不能直接复制到帖子里，到论坛使用帮助版块学习一下如何在帖子中插入图片

用电脑传图片还是不会，用电脑我连回复都不会......还是手机好用

alex_cn · 发表于 2017-7-30 18:14:58

ev3 编程时,如果角度是0直线的话 ,程序会自动纠偏两轮间的差异.可以看计数器 ,结束时两轮差异不超过2.

satan1124 · 发表于 2017-7-30 19:34:26

alex_cn 发表于 2017-7-30 18:14( a3 q# X# ]. E5 p5 U
ev3 编程时,如果角度是0直线的话 ,程序会自动纠偏两轮间的差异.可以看计数器 ,结束时两轮差异不超过2.

我也略有了解，移动转向模块是有这个功能，移动槽模块好像没有。本来想用科技零件做的，还要拆其他作品，太麻烦，就没有用

clx · 发表于 2017-8-8 11:13:23

现在整明白了，IPAD上显示的是wedo2.0程序对吧，只用过EV3的，嘻嘻

hrz · 发表于 2019-8-16 14:31:22

不错，支持下!!!!!!!!!!

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