300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。

8 L$ J. t1 c3 B7 s! _先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。
. E. s& A3 X0 J7 F
5 a% _8 `( F9 o
3 n& k* O3 L8 E) a- S
$ w. M/ ^) K0 H6 J) k, J连走了三遍，都很好。

& D" A. [: x3 m6 u
为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。

" e% h! P; }3 a. l, f4 h5 ^可惜我是新手，照片始终传不上来。
程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。
4 l" i3 n% b% f1 |$ I
再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
& D& Y* b/ f& I* ~& j走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
# W4 x% @: I+ m% L% w- O& F7 P# v未找清原因，想来学习一下
, \+ M( N5 E" J1 P# H

HULK

这个是用过的P程序，走偏不少

! e9 j" ~5 ?- n3 w
0 r' j! P' q) X5 p, v/ i. f" v
6 B4 r, Y$ r1 N1 |  |( j
这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以


. Q, N2 p/ y' q


还加入了数据记录，观察不到太多信息


最终还是最简单的程序取胜了：

; r! o5 s/ U& p+ D, M/ |( f+ K/ K
8 l) V7 f9 i/ I* D
. p2 c' u* h( n大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
这个是用过的P程序，走偏不少

机构图再上两张，大家指点一下：
; D/ s7 B3 N( a$ ]

3 x, S' |2 R' r0 w" _( s2 B
' B) c* v9 f0 e% I

* M' F8 ^5 y5 p+ L( t& f

audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

HULK

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

谢谢您提的建议！
( U- C& t) J( o' v0 o. g' H( S* B这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。
: W( N' Y9 X$ a

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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