300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。
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, \  A5 q2 a3 A) I% D0 J先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。

: _, _! a* ?1 ?  A# u6 Y3 }; j

连走了三遍，都很好。


' ?9 n8 i+ z. [6 x为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。

: ~. m' S4 R5 v3 D( ]6 T* U可惜我是新手，照片始终传不上来。
程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。
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; o9 J' G+ f- Q) ?4 T/ U  S$ i再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
5 ]/ r* G% d! b1 I走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
5 Y7 _3 E( Q% d) _! E未找清原因，想来学习一下

HULK

) N; }& `8 x# r8 `1 O( I这个是用过的P程序，走偏不少
" y3 U* B- L+ \/ [) M$ d9 M  p


/ X$ E5 U1 n9 }) O, q
这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以
1 T9 v2 b) s' [) [, ?' P
4 |) c. m$ l9 \. p; n5 g. n$ ]6 m
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% N6 d1 @& ?% q7 m; g  u( B: ?' \

还加入了数据记录，观察不到太多信息

# x: |& s5 Z- ^3 i
# z4 e* y/ ?( I最终还是最简单的程序取胜了：



大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？
' C6 c; V) D/ @- z5 |" l) @2 ?

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
这个是用过的P程序，走偏不少

机构图再上两张，大家指点一下：
: t, r$ v) t1 N5 k( g
5 }7 K/ ?9 ?: H0 j3 O+ L

audny2001

3 q  a2 ]* y: e/ [8 m) v1 F

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

HULK

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

0 q* R) ^% [: E! m/ R谢谢您提的建议！
2 h" g+ [: P1 B4 V- g" Q这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。
$ ^' _5 i- \7 r: @

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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