300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。
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先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。

% N3 R2 \" B4 U/ o) o. d/ z
9 g+ \! M; {* \9 ^: P- I- ?2 I: q+ }
) j+ e: L* n; R& \连走了三遍，都很好。
8 S. P. T4 v" J% A5 V0 X
( M5 R. ~3 n+ O% j9 r
7 R7 t: O. [8 z, U3 T6 @为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。
5 ]% t7 E# C+ X: i
0 T6 c% q. o* _( w! i可惜我是新手，照片始终传不上来。
程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。

/ v4 J0 {; A: ~再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
未找清原因，想来学习一下

HULK

. G" N" E4 }/ ]. t$ T这个是用过的P程序，走偏不少

2 W! _+ P; T! ~/ e! A

$ h* Y8 p$ {$ K
% U& ~6 N" B+ V2 {/ I3 @这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以
* F7 [1 ?% G! h! }( k' }5 j0 b4 W2 [
4 I, Z& C7 w' J

% K5 I1 a+ U6 |! I. Y- I

1 C1 f) k; X! m0 F0 k5 b还加入了数据记录，观察不到太多信息
5 [2 @* v9 \. t3 h

最终还是最简单的程序取胜了：



, j$ \* ~1 T$ u! \1 \9 c大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？
) J+ v& I! |! L

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
这个是用过的P程序，走偏不少

机构图再上两张，大家指点一下：
& A( `+ j; U, F' o1 w




8 E) Y% i# Z2 N

audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享
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HULK

  x  }: o# @! I* d1 R9 w" F

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
" e2 G  `3 a" o) j3 X. Z) w0 l在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

/ I4 D# T) F* M谢谢您提的建议！
+ |5 N: s1 c/ D% w8 p这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。
* _/ m( K0 I% V

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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