300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。
. Z4 }+ F# z$ x% M
# G+ i2 T1 ]" H先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。



$ T& h) j/ S( i% N连走了三遍，都很好。
# ]" {9 o! R5 E% Z1 B- v

为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。
6 y, M' i: |% K  p- o, q/ n
+ f+ T. x7 \, y6 d可惜我是新手，照片始终传不上来。
程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。

再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
8 \  ?1 U# {& A# v" t, @3 N, X走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
未找清原因，想来学习一下

HULK

& {4 X' i/ K* H) C% W: Z: B0 `这个是用过的P程序，走偏不少
; S! @0 e+ j" j2 h: z  e

! w! W+ b4 L" R; \4 y7 r
# y) b7 _/ M( M+ t# B$ M+ _' {! D2 J
8 Y/ v; \* @6 q! v这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以

3 L1 B( }" ?$ _4 g


+ `, q( Y) b- m4 h% m
4 Z3 |% ~% V5 Q2 R还加入了数据记录，观察不到太多信息
7 c' y" z, a: ]/ e- {
* \# a, w9 s& M4 ~5 P
最终还是最简单的程序取胜了：
% b  X1 K& X9 p9 t
) y, Z0 h" V" c2 M- P/ ~
1 M! Q9 a4 l: N: Z; q6 I+ s
大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？
+ |! A: b) U0 ^* B8 g, c  Q! l

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
这个是用过的P程序，走偏不少

机构图再上两张，大家指点一下：
) _7 W+ W7 \3 |' d! `! A1 m1 v4 p4 C
9 h- m) G% k+ t4 W% ~
7 u# d3 C' i* ?7 U. T, j; [

audny2001

. j2 z5 D0 I+ z7 |9 n

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

HULK

/ p1 D' A8 G% h+ I0 V) I

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

谢谢您提的建议！
8 `( j, I8 q9 G& `这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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