300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。

8 R, S% ]# o. B0 p  M! a; v) B先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。
! z) r! |/ @8 k7 H" w
; N# ~% I: F- m( I0 C
  Q: r  r( l) m
连走了三遍，都很好。


为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。

3 g5 L, k* b% e6 G可惜我是新手，照片始终传不上来。
/ @. Q$ E4 |" b9 _8 x" P/ [程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。

1 d  D6 i7 n$ W$ P; T" N5 ~' o再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
/ Q& u9 j( \0 U. x/ O7 n5 x$ o! `$ x未找清原因，想来学习一下

HULK

这个是用过的P程序，走偏不少

1 V2 p3 h' y$ a8 W3 c9 u7 P

$ o' z0 Y% H+ E7 \2 _9 R/ Y
这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以
2 [+ B7 R% w+ v0 p
3 }9 h+ l! V, R
$ O6 M9 U2 H) T
3 R& \/ ]% G7 P- b& p0 `5 F
; ^) K% k' P) y
% Y9 }3 G& j8 L: J还加入了数据记录，观察不到太多信息
& g' X, ^; l# K9 |, U

5 Z9 S3 v4 T5 R% f6 m最终还是最简单的程序取胜了：


1 i+ G4 M# v) V5 o2 m5 x) ^
大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
1 R% c8 V) z# [6 N4 X" m- ?. B$ x& M这个是用过的P程序，走偏不少

  n* [: J2 d' g机构图再上两张，大家指点一下：

8 i7 d/ S- H7 K% }% ], ]. ^0 Y
- Y* q( |' i4 C
& X$ P* P/ K! |
7 Y0 u" D, ~" T( G
4 M9 s7 ?. a1 [8 `7 @  ^

audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

HULK

: {. m8 T, \! j* R2 q7 E

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

谢谢您提的建议！
! Z* ~8 k, r. M& Y) }8 ]这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。
5 x( @1 b/ x/ H5 R4 p8 H) y

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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