300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。
' H/ i0 w; d- z) v3 g! g
' Q: ~. f% Q1 U/ R$ i7 u2 i先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。
) h/ D/ V$ H3 @- ^
2 R& u# e8 M/ a2 D0 n

( \) ^! g  {8 U# |  F连走了三遍，都很好。
7 `7 V- ]7 x' k7 s+ v* Q7 @6 b

为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。
- m. k6 W8 x2 x& x- V
可惜我是新手，照片始终传不上来。
程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。
. i1 W0 _) `1 l: k3 [3 h
) H* @6 F' S; d; Y9 I再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
& O4 D$ b+ D% g  i& Y7 ^2 E走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
未找清原因，想来学习一下

HULK

! w" W. T9 {9 J. D9 `  a$ l) V+ e. |这个是用过的P程序，走偏不少

5 W  }, [4 ^* r. D7 d
: d3 U* b; `7 p. `" U
" d! g8 g1 F+ V3 o0 T
这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以

+ \& `( x5 ]' |4 P4 ~# c


; `; h# G, x& G2 p8 i5 l
" T) U9 G! Q+ M6 s1 j: ?还加入了数据记录，观察不到太多信息


) X1 |8 {' i. Y6 ~  p) L最终还是最简单的程序取胜了：


5 S6 A: {1 O, N3 ]# x
大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？
# r0 Q( _/ h: }0 T6 q' u$ c

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
$ V2 M9 O! ~8 Q% J2 G' O1 d' U这个是用过的P程序，走偏不少

# e8 T+ i! f0 t' K机构图再上两张，大家指点一下：

7 `+ N) k+ N. P: O- z
7 ^8 p& |4 h3 V7 R2 D$ c  n7 a

& x" m! [5 }: _- }4 {8 T: Y
: l, V. a+ Q9 B" ?

audny2001

) z4 a6 k  q  X( @% T: D

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

HULK

0 d8 Y9 F: x  U; b3 w

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

谢谢您提的建议！
: j3 {" [/ V7 U. w- e这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。
3 ^" P3 G. {! o6 f/ a- O2 ~7 P# ]

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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