300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。
7 j! A: a! A! f9 r  m* {; _
先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。



- Q, w' N( v: [/ y: Q0 u6 V" r连走了三遍，都很好。
1 q, f9 S+ ?  f0 {  j

( j; U5 F7 F- p' c3 c: i为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。

8 v  O: f/ @$ j0 v可惜我是新手，照片始终传不上来。
程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。

* {- ^: S. J# ?再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
未找清原因，想来学习一下

HULK

9 \4 f" a1 a( |" \* x这个是用过的P程序，走偏不少
) n* S4 t' ~8 L0 P
  R7 R2 x. n- M3 h9 G* Y
0 R$ Z) Y" ?9 S

这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以



% f5 }5 p- s% z$ k

/ |$ A( ^% Q6 Q7 o3 L还加入了数据记录，观察不到太多信息

& U1 R$ S& L, Z# t% u9 d
最终还是最简单的程序取胜了：
* L& H" k& e# u% q, R$ m


大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？
* q9 S! M" M# q1 B! r. I& C1 C

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
5 t. P# Z" Z( Z' K8 v这个是用过的P程序，走偏不少

机构图再上两张，大家指点一下：
( M1 C' h/ M5 K4 d8 ]! T


# b# A4 I/ L2 m2 W# k$ g

audny2001

; ~$ X. Z! U' k4 j

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

HULK

" w8 e/ V( B! D0 X9 E

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
% m  u4 F7 q0 c在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

+ ~1 t1 H5 l* @. @4 g谢谢您提的建议！
5 c: T, e5 ^6 ~这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。
- `- D( B4 F' m% T4 a

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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