300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。

先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。


; w. g4 {% B6 V9 g. V% C4 w0 O* w! j
连走了三遍，都很好。


为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。

可惜我是新手，照片始终传不上来。
3 @* L/ _2 }# B6 b2 x* c程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。

再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
- v/ r* _- [6 q9 B走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
未找清原因，想来学习一下
, y9 o# I! m' N# ~

HULK

这个是用过的P程序，走偏不少


7 A/ T; f$ l/ q% {& T% X% f
6 W. v  h- d7 h3 B$ L1 M5 A8 k
( e: Z% o2 Z, }% M# t& t& t这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以

& y2 q2 v; F0 z2 S% O  z0 K! T

9 P  {  q" W& F1 C- Y/ ^

! Y% w  q1 a3 E: w; u( x' W2 r还加入了数据记录，观察不到太多信息
7 l' P. x3 V5 a, ]* [6 f1 `! J; P
. Q* |$ o. i6 N. `: E
最终还是最简单的程序取胜了：
7 z: S  Y( T  O5 U7 \1 z! }


大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
这个是用过的P程序，走偏不少

, O* D: o# h  E6 L  k* z% @机构图再上两张，大家指点一下：

6 [' q3 V4 [* g6 t" z$ s5 P& l; |
9 v) j+ G9 M. D  ?9 n0 y. B1 H
9 O5 t- F& _$ W+ a9 {
& a8 S+ U8 t8 s8 f; K
6 R# Q4 b5 ?4 k, w3 O) e6 \% U

audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享
7 A! r4 J$ X; c% z, e

HULK

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

: h  A5 _& L: p5 ^# L* g+ x谢谢您提的建议！
这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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