300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。
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先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。



连走了三遍，都很好。
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为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。

1 R$ R& m: z! ]( L9 K0 v7 M+ H可惜我是新手，照片始终传不上来。
程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。
: K8 C/ k$ L! W7 I: E
再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
未找清原因，想来学习一下
$ A# u7 J/ v0 b$ Z

HULK

这个是用过的P程序，走偏不少
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8 L/ w  i. E# x6 U; c  }
  ^. O2 G) j; n& d) Z  X
5 |# t4 _- y: i5 E7 o+ |% D
这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以
+ J9 `* P: m% `0 ~8 A8 D

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还加入了数据记录，观察不到太多信息
$ Y; g& m' y; x
# g2 B! U5 P3 o* m! e4 O9 o
最终还是最简单的程序取胜了：
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5 H* _2 _( X  C# Z( \3 I
7 c8 a1 X$ A( x4 h& s大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？
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HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
这个是用过的P程序，走偏不少

机构图再上两张，大家指点一下：
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' Z) v% ]0 K( S2 X% {& y  O

audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享
+ S& G6 S4 X3 p1 c

HULK

7 O/ Q0 e; C8 Y% d. l5 o: s9 z

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
" P/ @8 r- t( d2 O1 e在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

4 M  J4 i& Z% M% r5 Z% e谢谢您提的建议！
这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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