300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。

) q1 C# B. m8 W3 g4 u  b1 V先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。
. O+ b9 J0 U5 V3 J7 y

9 d! M3 C1 b8 f8 Q! h( z( e# B
8 Q+ U  _- q' n: h连走了三遍，都很好。
; v# D: {* @1 J$ y" a+ @0 d2 G
4 _& p, {6 M: o5 n- m  B
为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。

- ]. S) E, O- J1 \! Z" [可惜我是新手，照片始终传不上来。
程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。
5 E( I; E1 d8 v" g" Y
8 j+ V, {8 a4 ^9 R9 `5 S) F再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
8 O$ ^% A( O* Z7 i走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
未找清原因，想来学习一下

HULK

这个是用过的P程序，走偏不少

( P/ s! C( I8 g% q+ n5 k


9 U- V# x0 n% U; y0 t& g& u& c这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以
8 C% c6 V! q' Z0 j4 f




! S6 H, A- q) [& P+ ^/ d$ R还加入了数据记录，观察不到太多信息


! @5 y' q% |6 T4 K( G最终还是最简单的程序取胜了：
- |( Y5 ]4 ^. @! f; d3 \
0 x0 q+ ]( Z' @  y" [1 P. o

大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
这个是用过的P程序，走偏不少

机构图再上两张，大家指点一下：

. C( G( Y+ i* d. O* Y/ N1 U2 v


# \, ?' l7 p9 H2 ~0 K8 }

audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

HULK

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
2 F. X' w1 f" p8 ]/ Z( s: r在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

  h$ L( k. m) d0 F谢谢您提的建议！
这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。
: Z7 z$ C/ _0 i

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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