300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。
4 N, i. Y& N3 U. E
. @5 I/ ^/ T5 a% b% b* C' j. [: }先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。
: ~: w1 y. s2 v

7 a2 L$ g# B  t1 k& K4 d- _) X
连走了三遍，都很好。

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+ D( P/ Y  H0 m4 A7 z$ |# `为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。

可惜我是新手，照片始终传不上来。
" G& q2 L, ?" p: e! R程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。
7 Z1 `' o/ ?* A% D, i
再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
未找清原因，想来学习一下
) v0 Z8 A" z% V7 n' `

HULK

" p3 l4 n! c# [9 g这个是用过的P程序，走偏不少
0 e+ u/ x0 U3 a' o
7 S( i  d4 |' B0 @5 P

* t& T/ J* v: n5 v* Q4 @
这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以





还加入了数据记录，观察不到太多信息
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8 e) k6 x/ F) Z8 N1 Z最终还是最简单的程序取胜了：
) I! @: g2 y0 w

8 E, m1 K: t3 w+ J
0 w2 B* U5 V$ n- a& }" B大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？
* w: X  j% u- }: s4 l7 Y

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
& ~! Q' F# F$ k: B' ~# E  v+ D这个是用过的P程序，走偏不少

4 @1 `: l& i- `6 [2 k+ @: I. W机构图再上两张，大家指点一下：

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audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

HULK

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
9 t% k$ f% Z- @8 d" ^1 C$ n在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

谢谢您提的建议！
1 ^* _/ T% x$ ~, d; R) Q6 k这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。
& \# u4 o0 E5 I3 x

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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