300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。

2 r9 {, d+ G/ S- s先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。
! Z* p; m5 v6 r; C) h
" i: l) N" s3 g6 F5 h3 a1 t
: Q6 Z- n- _0 Q. r$ o) X& f; K3 C
连走了三遍，都很好。
* C2 F3 f4 t3 _9 N8 J
4 ]+ `! C" ?2 C- O4 j
为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。

可惜我是新手，照片始终传不上来。
+ c. b2 I  I* b: a4 A7 W6 O5 w程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。

, o+ r- X9 _6 @再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
+ U+ D! k1 z9 G: x9 A( Y$ E走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
未找清原因，想来学习一下
- W2 M& {! K) V. j$ G7 q2 ]

HULK

( p8 ]& Y1 K3 K* m6 e; h% ~这个是用过的P程序，走偏不少
) f) q7 ]; n, F& [0 J; X

1 N, h+ o7 i2 {/ _% Q) e3 |

这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以
; ~1 i% h% F/ M2 o: {

+ R4 M" C, r. j6 v

5 |; }) [7 J) }' Y7 B' M3 ^/ h' C
7 e1 u: Q3 v: L' `还加入了数据记录，观察不到太多信息


% O" `; x1 j( h  \. R' U最终还是最简单的程序取胜了：

1 e1 @' B" B% G/ p( V  D' k; ]
- e$ a, [, d5 d. g( {, \0 ~
% L  @; m# {$ _大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
6 @. y* s. O: u' k; l7 q7 y7 S4 n这个是用过的P程序，走偏不少

" j+ H, m" ^' s: q+ b8 R1 C! x机构图再上两张，大家指点一下：
$ S! h0 ]* k# v# ~3 N


3 G+ |( C0 W5 {! u& @
+ v8 L0 M. M+ M

audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

HULK

, M8 ~/ Y  U4 a2 m

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
. Y) z% \- j- e+ A在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

# a: }( _( r& I谢谢您提的建议！
这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。
) G# ?  ^% b( U' g& G

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

1