300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。
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先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。
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- l1 i! h+ X2 D6 \' I" O2 Z- F连走了三遍，都很好。


# ]& F4 A9 `; _0 T! X7 S3 t/ D2 f为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。

可惜我是新手，照片始终传不上来。
程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。
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1 K6 w0 x! L# w$ D1 S; |再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
, B3 v- f* G4 `/ C3 L- P走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
( z2 R$ `  [; E7 A/ u( w未找清原因，想来学习一下
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HULK

; j' O5 z2 @! X+ ^这个是用过的P程序，走偏不少


: i4 s. \" ?, p/ Y
) X7 K* _. I9 R. |
这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以

4 x  e' a( |8 e



还加入了数据记录，观察不到太多信息
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最终还是最简单的程序取胜了：
# j% }) k: }5 l; p( Z. v" o


大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
, C9 M& A% I5 Q3 y( m( ]这个是用过的P程序，走偏不少

" t0 `  O: \# `  m9 {4 w+ n机构图再上两张，大家指点一下：




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audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

HULK

7 j' q/ V3 B& U; X- R8 C1 l

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

. S% r/ ~+ c2 W; `0 R谢谢您提的建议！
这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。
0 m3 {8 S! M  I

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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