300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。

先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。
* p* p$ A& a$ z  P. a+ B$ J


连走了三遍，都很好。


( i9 `3 l: H! M2 Z为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。

可惜我是新手，照片始终传不上来。
程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。
1 t3 i' R5 \0 w" a1 g
0 [9 A5 L; g$ z2 I" b7 D再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
  }  _2 @6 j+ a3 W" t' y9 k: j3 r; C走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
未找清原因，想来学习一下
: {' H9 j- s6 j# [; A( d! W

HULK

( K1 `, p+ X8 A这个是用过的P程序，走偏不少
! q, O# w6 ^3 |: W7 i& o8 ~: B7 n4 W
! f2 H* W1 L5 O) [& \8 _- }


% a+ _5 }- {( ^  S这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以




' P/ q$ h$ L' o* g# a+ @) n
4 G1 ?5 e& V+ ?- [  J还加入了数据记录，观察不到太多信息

2 H; a* e: B7 {" G6 t7 I
最终还是最简单的程序取胜了：


5 T  Q7 U$ a' U$ E
大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
这个是用过的P程序，走偏不少

机构图再上两张，大家指点一下：

' U8 K% Y$ K6 U+ ?+ P


% C2 ?6 |3 G+ D0 B+ ?# o

audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

HULK

% T1 U' b! e" r1 q

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

谢谢您提的建议！
这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。
0 r; A( z* q9 K

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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