300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。

先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。

! z7 Z3 t& s& A
% I6 o4 v' l4 g# \
连走了三遍，都很好。
  j# \7 T. M& A: n; f! V
! s! S" [- c* Z" f5 D
% q7 s# ~3 ~/ ^9 Q- U为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。

可惜我是新手，照片始终传不上来。
程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。

再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
: Q! U: d- d, ?+ F7 u/ {. u走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
. Q& `7 U9 n7 w. \3 w未找清原因，想来学习一下

HULK

9 u/ c) \6 h" J" Q: P5 w这个是用过的P程序，走偏不少

" `$ `! @# V: M) Z* ?( V3 E


这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以
- t8 k" @; M% ?2 a% g
, E2 |4 L8 G2 \) f. q! p9 r

3 Y& M0 k$ X$ B2 R& e' F& b

; Y& K' w/ {' ^. p  x! X$ N还加入了数据记录，观察不到太多信息


/ z7 g1 X" H2 [: Q" @* C1 D最终还是最简单的程序取胜了：



大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
- _4 J! E5 l, V; G这个是用过的P程序，走偏不少

! @+ Y! q) Y; B6 F, J$ }机构图再上两张，大家指点一下：
! A- e& i6 o: |: F2 H$ u! J

) W: m* Y2 n) m: h9 B. I# Y
7 t8 p% w# i6 ?: {" t8 q* R
2 X$ K; A9 t% X- a, F+ c. o' z

audny2001

4 m+ k+ W( a2 a8 r+ t1 C

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

HULK

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
& m3 v" b. x) ?  {( H# i6 m) ^在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

- |/ T4 g9 I, R0 K/ m3 q2 I谢谢您提的建议！
这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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