300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。

# k, R3 y4 f2 ?5 d先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。



连走了三遍，都很好。

6 R" Z: g! W/ G/ K! a1 l# M* s
为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。

4 @5 n! l2 Z, l0 t) _  k可惜我是新手，照片始终传不上来。
) F3 T$ ?8 O' A! b程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。
8 {9 d& i% [" f: h& V) T( Z
! h) v) t; q& c" f! j1 h  p再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
  w# e: c0 G- a  \  I6 z6 m走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
未找清原因，想来学习一下
! Y& O" f, H; {' N) v1 J( K5 x9 P

HULK

这个是用过的P程序，走偏不少
! k0 ^1 W2 Z* z$ F2 X; _

+ v" ?# o9 f0 r1 x" N$ ?! v# _
% b5 k( h0 H' s: w* {/ o5 {
+ h3 ?, K  t) U- _0 l这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以
8 e! G& N9 a. }2 M8 x0 g$ p
  ~; |# v+ B3 S- U( D. ]

4 V) Z6 S& ~8 j+ H/ g1 m4 }9 X6 T

还加入了数据记录，观察不到太多信息
; t' b) y0 H" z6 v. a

最终还是最简单的程序取胜了：


( r: z, y3 O0 {# G
大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？
2 ?( I; t2 E2 \3 J! m8 N

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
这个是用过的P程序，走偏不少

机构图再上两张，大家指点一下：
$ O. b% `- I( M- u% R! c


9 f# w9 o( H; v4 P3 s+ H1 u7 k
2 u: u0 U( y6 ~( R
5 y; c. N0 U+ N/ d

audny2001

' z" J9 F6 \* t

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享
2 B' J+ h3 z1 s

HULK

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

谢谢您提的建议！
, h" a/ P2 p: \2 o: |这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。
# [: |( c' j' j8 A% E9 ^) n" s0 w6 c

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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