300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。

先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。



连走了三遍，都很好。
, K! Z/ @5 }6 x
5 s, X: E% x# C$ K& {4 F; G: x
$ I/ |$ ]2 u) |9 W" ^为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。
2 U' [( Z; o6 j+ h, t  q
可惜我是新手，照片始终传不上来。
4 S" k1 J6 `. E" |) ]程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。

再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
未找清原因，想来学习一下
0 z' p- s  l* N' w" [( ?& y

HULK

6 W' ]' C& a- U4 w" I) m6 A这个是用过的P程序，走偏不少

8 C( `( s4 |) ?- D, s+ u

1 l+ Z# ~3 a7 P6 y4 M+ p8 c% p
/ |) Q, p1 v0 e7 K3 K( A' ^这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以

7 M/ r3 _+ B! u% ?3 `3 G, i% t


0 t0 f( E! V( y( B& Z
还加入了数据记录，观察不到太多信息
/ p$ R! i2 s7 o% H0 @; G) I
0 C+ Q, r4 y4 {. \8 U; _
( g1 b1 ^! c( y! w- h6 u0 }" E. ~最终还是最简单的程序取胜了：

' o4 Z0 D4 S# N3 y
7 e% E! k) n1 R6 a/ K' b% u
/ `9 t. s1 V/ R+ u( ^大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
3 |! J  M! p, s# ?' @8 g8 l2 e5 B这个是用过的P程序，走偏不少

. h/ r2 H2 j+ W  i! y机构图再上两张，大家指点一下：


/ F& e  N6 O& N9 K0 |+ |3 \( M8 c
( _: S/ l' m' N

audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享
- U$ e: z' x1 C; D+ k' U& B

HULK

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

5 b. d* h0 G1 c- [  K谢谢您提的建议！
) n9 i" |8 ~) V这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。
' e$ Q' r( m7 Y

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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