300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。

先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。

  Z7 Z/ \- p5 `) |# K9 ]/ J

& ?$ m: R, o1 X, I' C3 S  ]连走了三遍，都很好。
( U1 \5 @/ |4 u5 k# t; h: Y
* z1 H4 ]  q9 `. H$ \9 d9 v  A
为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。
7 Q6 ?( t: H' m% x! `# t
5 W% K; O$ C# q$ L- G可惜我是新手，照片始终传不上来。
2 z" ]" ~: w- n0 g# D程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。

- N, O/ k: o7 H再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
未找清原因，想来学习一下
' K( j( x0 S! X* ^9 t

HULK

4 h2 N5 n7 w) m1 ~这个是用过的P程序，走偏不少
' r/ I6 I$ |/ W: N' Z8 a
2 G, ?, L$ W3 y9 c

1 {" M4 g& \7 X7 t% {
. p1 p" H$ x/ a6 }' ^这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以
4 v9 ]: {8 X6 i
) C" e9 S3 x4 v8 p! {
1 b+ @1 X' H3 a

9 a+ I5 [- ?. @+ V, g- t% E
还加入了数据记录，观察不到太多信息


/ J& V$ R& B% r& d7 l; ^, B3 d: c最终还是最简单的程序取胜了：

+ ?; J5 D5 N2 N/ ], ]6 C4 a

: Q( @& T& I& G6 A大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
( I0 b+ g( z8 v' @/ z这个是用过的P程序，走偏不少

% P& m+ I9 D6 q1 ~# s7 f机构图再上两张，大家指点一下：

! a. }# e! Y4 H+ T( n. @4 ^: {


9 G: X  @( g# M" R2 I
1 V8 d. T+ m1 `% U+ F1 H

audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

HULK

8 e6 Z% T& c" R% G

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

谢谢您提的建议！
3 \# B+ V6 H' a$ B( M$ y这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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