300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。
4 K& D* M8 ~$ }' K4 I
先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。


% m" K! r" q( Z6 U
8 u* k% o7 t9 X# Y连走了三遍，都很好。
7 @0 D! \* y) A; R$ t
  {% I: K! Q: q/ Z  ]7 c- a8 H  Z
为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。

可惜我是新手，照片始终传不上来。
程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。
2 p3 A8 ?7 u! w: P$ p' b, X
4 V6 ?3 n( w( O. ^7 p" i; S1 m) A, Q再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
未找清原因，想来学习一下

HULK

# E: G+ ?, J2 y8 M7 o这个是用过的P程序，走偏不少
' ^) {6 Q% |, w, s8 E6 I4 Y
1 j+ ?7 k5 b& i6 R

9 K: s2 ]. Q0 k
这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以
1 q) ]0 ^3 P$ o9 Z) G; V
' L+ N$ X6 ~5 c+ n9 L



# D1 V+ k. B0 [+ M4 w还加入了数据记录，观察不到太多信息

/ b5 b) t) H; L7 l7 J$ x
最终还是最简单的程序取胜了：
5 o5 W! Q! y+ P9 p


大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
3 G# {8 W2 X9 _8 h, h# j' |" {这个是用过的P程序，走偏不少

机构图再上两张，大家指点一下：

0 j; M; F7 r' E2 c5 A



. m6 s. P8 G: |/ Q9 C, _

audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

HULK

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
8 r% l) U7 }4 U在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

/ I, F9 \5 c5 F0 J谢谢您提的建议！
这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。
9 s, I  F* Y& o1 F5 s2 g

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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