300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。
3 m2 m$ Q( R% F; s/ r* o
先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。

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% n# R% Q9 X* k* K+ k& ?1 n连走了三遍，都很好。
# F* E+ C" W: |" L+ |6 N! d

" b" ]/ x9 K: V! |' f) V为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。
" K: |3 q8 m  _6 M7 x6 `! ~
可惜我是新手，照片始终传不上来。
程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。
( x0 D& ^; `8 }
再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
7 `* ?2 k2 U. D' n" v3 C走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
7 v+ h+ [! h! c7 p& V& V3 p; j- H未找清原因，想来学习一下
0 b% n2 @  d5 ~3 K1 Z2 q

HULK

这个是用过的P程序，走偏不少
$ H) A. ^# {3 H+ M* B' X5 o3 T6 f
4 }+ i* }7 F6 }

4 G6 k0 L% [& `) Z3 K9 X! c) x
这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以

8 h- t9 Q+ w; y
* S: ~$ A4 E$ n( O) o


还加入了数据记录，观察不到太多信息


最终还是最简单的程序取胜了：

9 u! f$ Z1 u  `  \% `% S; c/ H3 R

; V  a7 X; L6 F! l  |- H. e0 w大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？
! I6 [- B% ^  `4 w% d) U" R% b" r

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
/ X/ D4 c8 s* Q4 s这个是用过的P程序，走偏不少

机构图再上两张，大家指点一下：
+ n8 V( p# m" z' m+ o) J3 w
' s! Z; r, F. Q. }- z6 }
4 `6 i( C; e! D3 a' J3 k; Q

" b* _9 c; g6 M3 L3 Q
0 _- D3 G/ K1 P+ Y

audny2001

+ c1 G% o0 D5 K8 y

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

HULK

4 N' u& m! j2 u8 f2 N7 M/ ]

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

! b  b, w% \  U7 a谢谢您提的建议！
这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。
" D1 v0 O5 u! e; U

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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