300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。

1 ?- \" J' f: ?% D- f+ P8 b) Q先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。
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% b8 @- f: j' a+ D6 i0 ~9 A" O

$ M& \, s1 ?2 U7 h连走了三遍，都很好。
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3 L0 {2 b& A7 \0 b5 O' g' f- i
  x3 L" ]/ H9 |3 F为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。
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1 X2 ^) h: L: b" O' ^% |" y可惜我是新手，照片始终传不上来。
3 u  N- {7 u, X程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。
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% q& a3 K9 k* X& Z再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
6 _7 N( k0 K" Z$ t- N' O未找清原因，想来学习一下
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HULK

3 k1 S0 G% q; G1 Y6 X* p这个是用过的P程序，走偏不少
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+ T; Z2 A7 z! e


这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以
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. e" H  C# X8 x  T; z2 N4 F) G3 [
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, g% R( Y3 m! h7 W2 l7 \" S1 z
' m% h2 _' C' |" U; j: N/ l还加入了数据记录，观察不到太多信息

/ D+ \, @" ~( q! h0 }! @5 e* a
最终还是最简单的程序取胜了：

; u8 S9 G: P- ~3 W( C

- ^2 ~$ B4 ^) S# ]& h' T4 R大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？
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HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
5 X; e, l5 Z9 f1 \这个是用过的P程序，走偏不少

; {$ {" z3 `( h9 e; }  M机构图再上两张，大家指点一下：

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# S  f  Y  |6 s2 B3 ?

2 K6 H8 ~' m5 T2 u
, \2 z9 I  X  B9 B: S

audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享
5 Z  J0 N& C2 t" t5 |! c. E0 ]3 r

HULK

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

谢谢您提的建议！
/ A& A" K. d' ]1 _0 t$ W/ w这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。
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zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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