300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。

( ^" G  K/ M6 G+ ^& C, U先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。

  |5 Q$ O2 a3 \/ _( b
& y3 w+ `7 o# b' B( _! T
3 T, Q  W* M0 Z8 S& v5 F. }* E' q连走了三遍，都很好。
' T4 R6 q* R2 J7 d' h

) N! f4 r% U) n+ g) s1 E% L为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。

1 A6 x/ Z( {' y% |) a& T可惜我是新手，照片始终传不上来。
( ~( N3 ^" C, d. p& `  l5 s程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。

# ?4 X) @" ~  `/ u! R再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
* _5 }2 k% n0 u1 e1 _% x; Y走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
未找清原因，想来学习一下
- X. X- Q- C( |

HULK

这个是用过的P程序，走偏不少
. @! @; Q4 Y' F6 p
  P$ p6 Z. e1 C
1 m8 ?3 ^  `4 I# @

" P3 i7 E4 r4 ~- L7 E  m/ ~这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以

) O( p- A8 v& M



还加入了数据记录，观察不到太多信息

! b! w4 L6 J# e
1 d; ^8 a; E- t- C9 x4 C4 X+ E最终还是最简单的程序取胜了：



大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
# ]$ Y$ c6 ?8 c* P% M这个是用过的P程序，走偏不少

机构图再上两张，大家指点一下：

! f  R$ ~% ]9 A

9 ]4 K" k, \# t) O* i/ ~0 c; ?6 X; Q

audny2001

, G8 S; c6 w, R3 r( f4 e

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享
( f: X3 N; H  e* K/ |

HULK

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

谢谢您提的建议！
$ a* O' o( g4 k6 j* S1 W这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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