300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。

: P& h- ^" j0 ^5 j. L1 G先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。


) p: J8 }3 O! Q. }. s
' \' b+ R& j1 S; j  s9 a连走了三遍，都很好。


为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。
. x& l2 t3 W5 \' X- Q; w6 W
! U( e  y9 Q/ x; @  }+ V. u  e: g  Y可惜我是新手，照片始终传不上来。
; J- ~4 C$ ]. y6 h5 j程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。
$ \( e- ^8 x( @* f
再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
未找清原因，想来学习一下
. T3 p0 ~4 \0 \1 G: I+ R8 R

HULK

这个是用过的P程序，走偏不少
; s5 H3 f" G! E/ u" M- b



这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以

2 J, S0 R/ d( R6 i# @# S
( ?: I0 Q  \5 N# t! Q; `, N7 L

) u9 ^, ?8 V; B4 x- H. M
( T2 p, a$ t1 b3 f7 e9 _& q7 q还加入了数据记录，观察不到太多信息
' R% s+ B& u% i( l9 g

最终还是最简单的程序取胜了：
9 n/ x1 _/ Q) Q/ Z& V0 Y
, Z7 k- _* z3 i! n* a
' S+ |1 Q2 K& u* z& J6 \) d. E
大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
这个是用过的P程序，走偏不少

. P* j  }4 F4 G# W) |* `9 L机构图再上两张，大家指点一下：



4 j  r/ U$ \6 A3 q) J& @
5 O) W$ B  K& u) V  \4 `
" P% p6 }3 C: M& q, ]" O% H+ h

audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

HULK

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
( U$ C  k% x* b  u在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

谢谢您提的建议！
这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。
2 B* C9 h7 A( i9 N5 M) g9 k! W4 I( z# O

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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