300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。

; U+ E& p! k3 i" x. r+ y* V8 A先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。
. I; w* g3 n) D4 d  V

( Z' H; d  w/ s
连走了三遍，都很好。
8 ~; A' G: R  N. b) Y

; |# b- @6 }: ^为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。

* C& T5 N) j+ I3 ]: ~2 u% q可惜我是新手，照片始终传不上来。
: C# K! ]8 W% y6 L  L程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。
2 C: w  S1 W3 ~: a$ ~
再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
: ^8 w5 I0 _* P8 W! _  ]+ _未找清原因，想来学习一下

HULK

这个是用过的P程序，走偏不少

" d3 P. ~/ |3 C+ B4 I

( R5 g, {0 t  \. \% j( o# P9 C
这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以
# k9 W5 S0 U# ]% a1 l% z. K
8 ]: W8 S9 @: k7 L5 M; P- M7 w* i


0 \( V1 |/ A' \% U) ~, O
8 y3 ^+ Y2 j+ L还加入了数据记录，观察不到太多信息
# j( d6 h" T, n; A% U! S
! R5 B% K2 w4 {- W
最终还是最简单的程序取胜了：
+ \- s$ W( i1 S9 }4 q9 |; E
- f) q& i) W2 X9 b

5 R8 e& \" }5 X8 B# N大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
$ G- P8 Z$ B3 a这个是用过的P程序，走偏不少

& ^/ l" L6 Z: D9 i机构图再上两张，大家指点一下：
1 d6 s9 i% p8 Z  K' \

& F. P3 O6 a9 V6 m' b
6 k3 b5 T8 S  A  ?1 q1 t
$ B) g# y: o# f: X" w# v
' \0 T3 c3 B4 w. b

audny2001

$ _, r6 }+ F' u* p

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

HULK

+ g/ \0 D- K7 g

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

谢谢您提的建议！
/ U% P, ?: J8 J; T# H. C6 [这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。
+ a( e1 d$ |& i2 z& \

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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