300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。
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2 \- T( R  w1 v7 @2 D8 ?先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。
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: ^8 E& i0 ~( k$ C+ w: F连走了三遍，都很好。

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; ^' ]( [. {* A* c' s为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。
# ]4 B' M' y3 H5 A, E& o
& g' f+ a6 o, S' E% w3 m7 {5 m可惜我是新手，照片始终传不上来。
8 h$ R9 b, Q( x: r7 d程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。

再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
* f) P& C5 n4 {# N) a走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
/ x( X) ^1 y0 O( Q( G未找清原因，想来学习一下

HULK

* H; g/ a! f1 ^" i3 k& Z1 E这个是用过的P程序，走偏不少

1 w2 }! u" m) C/ s4 s

6 N: n* @- v( l4 q  D8 Q
这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以

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  B& j, f% z8 l. D% c- w

+ D- N$ W, {, v8 M; q$ e/ q
. a4 s- V) m$ E( D, [- A还加入了数据记录，观察不到太多信息


# z" r' Y8 s6 ?% D& Y5 J' o0 R# X最终还是最简单的程序取胜了：


2 G0 E1 J: T' f& |" B. d" g
9 r0 N& V, J; j# p大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？
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HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
这个是用过的P程序，走偏不少

机构图再上两张，大家指点一下：

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5 D- `4 f: B8 P  U' L( A2 t

, Z+ }8 z) G- U0 I( m% n( O: R

audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享
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HULK

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
1 m7 R) B) k" H在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

( \: n# y) d9 I) z) ~! A. t谢谢您提的建议！
9 L* S7 O% L& B9 T# \5 Y; Y5 |这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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