300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。

先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。
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连走了三遍，都很好。


& Z1 W4 A6 H5 D( ~; G为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。

9 _/ X# j+ B) A) K" W可惜我是新手，照片始终传不上来。
程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。
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3 N: a6 D# g) }再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
9 b2 R% B/ p- n8 m走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
未找清原因，想来学习一下

HULK

, c/ A# N3 R* s0 h1 |* \* Y3 z这个是用过的P程序，走偏不少

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! l! F8 g8 x$ g* K* J7 i, d

这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以
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2 m, [8 Y: ]2 C3 R5 p8 U4 E

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! E' R+ I1 y3 a8 r! e2 }- ?! B6 Z6 ?还加入了数据记录，观察不到太多信息
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( j% V/ v$ l& d# I5 J9 b- t2 d3 G最终还是最简单的程序取胜了：

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) b/ v$ e* G3 I1 I+ m5 n# ^- ~大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？
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HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
: z0 c! B* X8 q4 }$ L- Z- ?这个是用过的P程序，走偏不少

机构图再上两张，大家指点一下：

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; K# k% S4 u7 G  _! A0 x

audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

HULK

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

谢谢您提的建议！
这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。
1 S4 K! [# ~. M- q% }" W

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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