300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。
+ ~, A( A$ s! o: S
5 g( f! A" d- {9 @7 p" g6 R0 b先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。
6 G, H$ r9 i* X5 g: [4 u# R' N7 A
" S; e* ]( ^5 G  h& ]
( s- p, q: J% m1 P. Q6 [7 s
, o2 I' Z4 s' Q, H$ K( |连走了三遍，都很好。


为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。
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, q  H' J1 P# n% o; s  i( H( S可惜我是新手，照片始终传不上来。
程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。

: I7 a9 t6 [: N8 E+ {4 Q8 j; ?再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
* j( N9 v% N5 K8 b1 V2 _" o3 r走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
6 B4 w- {- _# ?5 d" I( ~- T未找清原因，想来学习一下
, y% f% U, c% a% X0 B3 \' ~# A7 Q! t2 H

HULK

. G' u# J- @- H  `' K这个是用过的P程序，走偏不少
. E7 Y. p. l! }7 F  i4 i% A
8 g, v0 G5 u7 ^  s; v


这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以

4 L- x1 a6 {  I: f# u7 C/ K* f" t+ }
( i" }# R& z, m1 z# Y
# }+ e7 [, i: c, o8 [0 ?
, d$ B' F& }' R& z  u! V% u5 E
( w, j+ T! C) @1 |; F还加入了数据记录，观察不到太多信息
$ b6 g' ^  F; b; ^: N: y

最终还是最简单的程序取胜了：
& F5 C3 T; M. f5 w9 v

3 {, ~2 b. U! J& g! }, l) x8 d# p3 N
大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
这个是用过的P程序，走偏不少

机构图再上两张，大家指点一下：
2 Y) K5 U  W& E4 j% J


% {$ t; x- V* s7 ]* k3 S
* o! M4 h- B/ ~7 H

audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

HULK

" `4 R  b5 c$ V; N

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
1 X! G& g9 I  a& M& S3 a" |" y* d8 B在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

谢谢您提的建议！
5 y( s3 B4 ?' g& `, a这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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