300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。

先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。


4 z2 X  M) T7 N- f! C
9 o3 S* x: }- T9 e连走了三遍，都很好。
2 l$ B! [- \2 D: a; P! t

为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。
8 H8 a, E( w. P" l
! s  {1 {' b, G3 ^# U* p4 m, `可惜我是新手，照片始终传不上来。
程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。
2 I0 M4 l- h5 r( o- L6 X1 P
+ X/ ^, |( j- g再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
7 V# b# t. q0 v0 u3 w走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
$ e$ G2 c1 G8 t+ _, P, `未找清原因，想来学习一下
* q8 a5 Y# o1 G/ K* }

HULK

( o4 F. q! {, @6 |" ?9 R$ I这个是用过的P程序，走偏不少
  O: }( X3 v6 C" }+ ?
$ L& B7 e4 b! U& V: w4 S/ i

* d- A' y$ U! r1 d: P+ k
这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以
! R) @( o8 p3 Z& n# {2 T* ]

- y$ k: S. Q" W
2 H) v4 m2 c0 k4 K+ W# L
: m3 b- |7 B: `6 U& V/ D
' h9 F; v, Y: _% a$ ]还加入了数据记录，观察不到太多信息


. Z8 P- @5 N$ }' y" Y" `9 P最终还是最简单的程序取胜了：


$ |+ I/ e1 L# {  m% b
大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？
- m( ?9 ?3 F( \0 m+ }2 S

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
这个是用过的P程序，走偏不少

机构图再上两张，大家指点一下：

! @; u9 K% U3 R6 L, I



3 \6 j0 F- z% u* L

audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享
! a7 |8 Y! `. i+ P, F4 V

HULK

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

谢谢您提的建议！
这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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