300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。
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+ i6 R5 k1 D* c! U0 S: ^3 B+ E先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。
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/ T! n* f' `7 m& ^连走了三遍，都很好。


为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。
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可惜我是新手，照片始终传不上来。
  e' n4 G' w. B9 w8 n程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。
' x# h- }# \+ V. G  d8 p, r$ \+ x
再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
* ]8 I5 N- O; O# g& t1 o" }3 U/ H走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
未找清原因，想来学习一下

HULK

这个是用过的P程序，走偏不少
' C  }1 F, W4 a$ w/ F
- ?( d& E8 {. ?2 z1 q


这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以




- v0 [$ |, N9 @4 n0 v
还加入了数据记录，观察不到太多信息
3 S) A. R- u* Q# ^" s0 }: v2 m

最终还是最简单的程序取胜了：
6 s9 }* w, h1 L) ]- l
7 g- V3 x6 e" q- F$ _7 \  G1 E
% E$ b- K# R  t, }
大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
9 p! F! l  j1 Y$ W% Q( o这个是用过的P程序，走偏不少

; q" {0 ^' o2 S& `, d; t机构图再上两张，大家指点一下：



5 ~+ n( Q6 s; [2 l1 z+ U# t# h# O
+ {+ U2 g0 P5 `

audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享
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HULK

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
" m' U  I$ v6 B7 |6 D7 ]在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

/ j; v6 [1 f" P* h4 X) Q% o谢谢您提的建议！
这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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