300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。
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先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。

0 f. F3 h7 ^! ?

: B$ D. f; I/ u连走了三遍，都很好。
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4 M/ x6 f# O3 w9 f/ Q! J" _& B为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。
9 B) E2 w- A. L7 q+ b' o
. _# x9 j4 l* K$ j! j可惜我是新手，照片始终传不上来。
3 H! @2 N! M/ i2 Y程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。

再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
7 D) t/ m6 L0 R9 I2 w走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
5 n& |1 q* u. `/ X1 f3 m1 ^+ O8 R未找清原因，想来学习一下
) N# [' r" ?% L1 ~/ X

HULK

4 T1 J- M* P# r' A: M9 ]这个是用过的P程序，走偏不少



" z  v% E6 u4 [% Q5 {& S+ ~+ O
5 J; M1 `: a* H& o  }这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以



% g* ?" s; {+ A# b
. [9 H* v- Q% S  E2 P/ z$ _
, k( q9 e' o1 t4 K7 P$ `5 w! \! c还加入了数据记录，观察不到太多信息

7 U& I- o( ^& f, w( d8 C6 ^9 _
% }2 O5 t& m% z, X5 T7 ?最终还是最简单的程序取胜了：

, g  s* g- m% R! i, C
* \+ F- g! N1 i/ W# z2 t
大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
这个是用过的P程序，走偏不少

- z$ I5 h- c  C% \% D机构图再上两张，大家指点一下：
3 m! K: v! {- a+ i  c
( ~+ Y( J; D6 C( q
  b6 O6 w6 h- w! y
7 n( h& c4 i3 L$ B: P4 W

audny2001

" D2 F# ^" }5 g6 _

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享
2 S/ z. R* ~% H

HULK

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
4 _7 P! o0 @$ ~9 Q在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

谢谢您提的建议！
这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!