300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。

先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。
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# K6 _  w( [! J4 L* ~
  B. C2 V. i8 C5 f
. J7 g" L2 v: p, c" U0 F  [连走了三遍，都很好。

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为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。

" L# }7 {6 n& f! D可惜我是新手，照片始终传不上来。
程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。

$ M" k! }3 l- U$ ]再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
3 {# x& ~& _) O走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
; `4 \* L7 U" Z6 v6 g1 m0 D1 K0 V未找清原因，想来学习一下
6 \0 i9 I9 [3 Y- j# n" G

HULK

+ f& Z, p+ [' z$ _这个是用过的P程序，走偏不少




5 Z) }( {! b" i; p这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以
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) w. t& j8 Y5 U  S* N# T还加入了数据记录，观察不到太多信息

# O) ]+ S, G9 p- c' Q+ ]! w3 }- Q  O
5 w- T4 b% D' A* I9 w最终还是最简单的程序取胜了：
. R" v& W* U. p/ e; ~& o' O
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$ P2 P2 S) \2 @/ t9 q大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
这个是用过的P程序，走偏不少

; m3 n2 F. @' W4 C& v$ q& _机构图再上两张，大家指点一下：
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- @) u7 Y% Z( u# U
/ d/ s( L! ~) V

, D5 I9 \/ ~# `0 p- k

audny2001

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享
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HULK

2 N* o: O4 U* A

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
" P9 r+ c" l& Y( b  F0 n/ O在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

谢谢您提的建议！
  }# g% ~" A  K  U% _* q, S这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。
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zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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