300厘米直线--加护栏陀螺仪建议程序走得好！

HULK

本来只是想用这个课题给孩子上节开放课，自己顺便也做了一下，没想到用了复杂的算法后，走得并不理想，反倒后来用了简单的分支结构处理的程序，小车走得很好，偏差在5毫米左右。瓷砖80厘米，共走过了4块，长度超出3米了。用吊线法测了，砖缝是直的，黑线就是吊线的时候画的。
( E4 n: @. F( f  j, q! s5 g4 i
3 k3 z  m( u! v) k8 V1 {先看下小车结构，简单小车加了护栏后，走线直线度好很多。
# f3 W) [6 U: l# R3 A& l3 `0 _! y

& Z7 }8 C# ~+ f2 N
2 l& D4 R. c5 y+ m连走了三遍，都很好。
# x( v* f1 K# h# J; S7 ~
; K- U4 }! h5 L7 D$ |' ]
' ]% V+ {( h  ?- P" `为了保证每次的描线准确度，用了一个小纸盒。。。

可惜我是新手，照片始终传不上来。
程序基本上就是最简单的分支巡线结构，先停一秒消除操作晃动，陀螺仪重置，电机度数重置；然后就循环判断陀螺仪的度数，大于1让车10转向，小于1就-10转向，否则就直线行驶，功率60；直到循环判断出电机转了9000度，基本上小车走出了350厘米的样子，这个是计算值，小车的行走会转向，所以不是直线值。

再就是，大侠说过的大电机自身的PID 和使用未校准电机的实验，我也做了，可能是我的程序做的不好，偏差较大。
走直线的PID ，我用P的方法试了，效果好些，但偏差在1-2厘米。
未找清原因，想来学习一下
9 h' H; O0 T- v4 p" }8 `

HULK

- R0 n; G. ^1 ~% F3 W' s" |这个是用过的P程序，走偏不少
& f0 i- j. O$ a


4 Z$ v9 r7 u* z4 k
/ O7 m4 Q, G! \9 M这是以前用过的分段加减速程序，走的2还可以
$ m3 v& }  @3 o
% d* }7 ~3 V' M/ F/ t) O  S7 j/ q
7 l5 Y% |$ j5 X$ M- c/ _
# v, B5 B  b7 {- l/ I; H" y1 l

还加入了数据记录，观察不到太多信息


1 ]2 z5 Q+ V$ W7 U0 m最终还是最简单的程序取胜了：

" m1 B: N! {7 C- W1 Q2 {1 H
7 }" z" v8 M& l$ p$ P" e: [
9 Z# H* i/ I6 Z, j1 S9 l大侠们有空了，帮我看看，是不是前边的程序写得有问题，才会走不好？
& N$ k; {* w. h6 L9 P9 V: o( g

HULK

HULK 发表于 2017-8-1 15:12
4 P, D' T- M3 m- D' [! Y+ g这个是用过的P程序，走偏不少

机构图再上两张，大家指点一下：
) G% v! V2 ~7 |# E% [; H0 i4 ~8 k
( R, @% ?& `) j
9 ?. F) O2 `3 d

$ t7 l  v6 ]* `& `6 H
' L2 X2 C" e) h: D. I- l

audny2001

1 S# u  n& R8 @+ D  B

在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享
3 M1 L) Q, O* m7 k- i

HULK

audny2001 发表于 2017-8-6 06:32
在国外网站看到的，第二个原著变量写入和读取是一个名称，你可参考下，感谢你的分享

谢谢您提的建议！
这个PID我也试过，其实只是P调整，但效果不好，偏差有点大，现在回想可能是当时车身结构的原因。这个程序的效果，和开始时陀螺仪重置，然后直接用测量值的正负来控制转向是同样的道理。
) m/ N- q* r* o2 i5 U. p( i* u) O

zqlhit

mark

hrz

不错，支持下!!!!!!!!!!

阿海

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