解魔方时遇到的一些问题

沧海笑1122

另外，红色和橙色难以识别的问题，http://tiltedtwister.com的代码是不是已经考虑了？谢谢

lmd

沧海笑1122 发表于 2011-11-7 00:14
我也在搭建解魔方机器人，也是遇到颜色识别问题。
1、是不是光线过强反而不利于识别？
2、颜色传感器离 ...

1、不要在有强光的地方进行识别颜色。
2、5毫米是我的实验经验，听取了糖大的建议。
3、把黑胶带包裹在色标是你所说的那样，但不要过长，2毫米左右即可，否则会影响魔方转动。
4、如果出现无法识别颜色的提示，可能和色标初始位置有关，信号线走线不好也会有影响，机器人每次开机都有复位动作，你仔细观察一下。

lmd

沧海笑1122 发表于 2011-11-7 00:16
另外，红色和橙色难以识别的问题，http://tiltedtwister.com的代码是不是已经考虑了？谢谢

如果能识别的话，不妨翻着看看结果。

沧海笑1122

谢谢lmd的支持，我又尝试了几次，现在蓝、绿识别比较好，具体情况如下：
1、把颜色传感器从5毫米到2毫米都试过，没有明显区别，按照图纸应当是5毫米，我保持这个距离。
2、在不同光线下测试，的确强光的效果不好，但是过暗也不好，这个需要继续摸索。
3、已经把国甲2模仿的LOGO用白色贴纸（随魔方带的）贴掉。
4、我观察颜色传感器在读色时，似乎只有蓝色的探头是亮的，其它两个颜色好像没有亮，亦或是红、绿的颜色不明显？（我在光线较强时看的）。看来需要对颜色传感器首先进行测试，确定其工作正常，是否有专用测试程序？谢谢。

沧海笑1122

另外：我已经将色标初始位置放到正确位置，信号线走线的问题的确刚开始也有，我也将其整理好了。

沧海笑1122

刚才已经用黑色胶带颜色传感器做了一个2毫米的“遮光罩”，测试了两次，最新一次的结果是：黄-白，红-橙，蓝-绿分别在一面。

沧海笑1122

刚看了糖大的贴，
（1）http://bbs.cmnxt.com/forum.php?m ... B%B4%AB%B8%D0%C6%F7，学习不够啊，还以为是三个眼对应三个颜色，我说一直只有一个是亮的。
（2）新手上路有颜色传感器的详细资料，感谢糖大。以后还要多看多查多试。

沧海笑1122

最新一次的结果是：黄-白，红-橙，蓝-绿分别在一面（现将6个的两张图贴出来）。黑胶带做的遮光罩。离魔方大约2毫米。

沧海笑1122

终于成功了一次，看来对光线的要求的确比较高，另外，遮光罩看来是非常重要的，谢谢lmd指点和糖大的资料。

沧海笑1122

    又试验了多次，有成功，但还是失败居多。

    失败的规律就是蓝-绿，红-橙，黄-白区别不准确（如23楼附图）。而成功的情形有一个规律，在同一种光照条件下，每一面上有大片同样颜色块连起来的容易识别正确。如23楼附图的魔方，再做一次就可以识别成功了。
   因此我怀疑，除了颜色传感器的问题，会不会还有可能是机械部分问题；
    我观察在每次读取颜色的过程中，转盘会有1~2次很剧烈的转动和制动（270度那种），由于限位器的制动作用，魔方上面两层会有轻微的偏移，我试过多次，每次都会有，转动越灵活的魔方（国甲2的转动灵活是其称道的优点）这种制动后的惯性偏移越明显，我猜想会不会这个原因造成后面读取的数据会出现误差（因为魔方的偏移，探头实际没有对到位）。这就是说为什么每一面上有大片同样颜色块连起来的容易识别，并不是“容易识别”，而是因为颜色相同的多，所以探头位置偏到旁边的色块也会造成误打误撞。   这个可能性存在吗？
   1、如果有机械的问题，那么我们是换一个转动阻力比较大得魔方，还是有什么办法降低电机的旋转速度，以减小这种270度旋转、制动带来的偏移？
   2、是不是需要给颜色传感器的两个“眼睛”（见糖大资料，一个是三色光源，一个是读取颜色的传感器，第三个是未启用的）专门做一个“更小的遮光罩”？像两个望远镜那样。

lmd

沧海笑1122 发表于 2011-11-7 23:06
又试验了多次，有成功，但还是失败居多。

    失败的规律就是蓝-绿，红-橙，黄-白区别不准确（如23楼 ...

你的魔方可以做阻尼调整，每一面中间方块下有个金属螺丝，轻轻撬开开后可以看见，用螺丝刀顺时针拧就是调紧，逆时针拧就是调松，不用买新魔方了，你可以试试，我在魔方上下了很多功夫，前后换了好几个，从你上传图片的这个就是我买的那种，应该可以。

lmd

沧海笑1122 发表于 2011-11-7 23:06
又试验了多次，有成功，但还是失败居多。

    失败的规律就是蓝-绿，红-橙，黄-白区别不准确（如23楼 ...

机械结构我做过调整，但是跟识别颜色没关系。我之前碰到的问题是能识别颜色，但机器人翻魔方的稳定性不高，经多次实验观察后，对机器人的结构作了很多优化处理，就连旋转table都进行了改动，还有机械手、支架等。

沧海笑1122

谢谢lmd，昨晚试了一下加阻尼，结果一次成功了。不排除有巧合因素，今天晚上继续试。

沧海笑1122

昨晚又在相同光纤条件下测试了几次，（1）魔方的阻尼加了（按照lmd的方法调节了魔方），（2）我通过降扫描速度#define SCANSPEED 40（10），成功率是有提高，但是23楼附图的结果仍然出现了（蓝-绿，红-橙，黄-白）。

检查了我8547的固件版本是1.28，我想刷到1.29或1.31，是否对颜色识别有了改进？