PID巡线的系数怎么调

Noteasy

如图，kp，ki，kd设置多少合适.

十多个男人

这个只能自己尝试，先P再I最后D

Noteasy

十多个男人 发表于 2018-12-13 15:37
这个只能自己尝试，先P再I最后D

有没有范围推荐

十多个男人

Noteasy 发表于 2018-12-13 16:22
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这个真没有，不同系统的取值完全不同

qinjianbin1545

Noteasy 发表于 2018-12-13 16:22
有没有范围推荐

一般情况先P小于5，I小于1，D大于100，这个没有绝对，还是要自己多试。

唐果果

Noteasy 发表于 2018-12-13 16:22
有没有范围推荐

P小于1，I小于等于0.01，D小于1

唐果果

我的PID巡线是双光感，KP=0.4,KI=0.01,KD=0.5,有一点摆动，但幅度不大

没钱买乐高

首先你要知道这3个K表示的是什么。KD是用来调整小车的转弯能力的，KI是用来降低误差的，KD是用来纠正超调的。首先把KI,KD设置为0，这样我们就是一个简单的比例巡线。设置一个KP，跑一下图试一下。如果不能顺利巡线，在弯道处飞线，就增大KP，直到可以过弯巡线。当小车可以巡线后，我们小幅降低KP，找到小车过弯的KP最小值或者叫临界值。比如设置KP为5，无法过弯，调整到6，可以过弯，再小幅减小到5.9、5.8。找到最小值。现在小车可以巡线，但是在直线会摆动，那是因为在弯道，小车为过弯会猛打方向盘，到了直线它依然猛打方向盘，这样就会出现纠正过度，我们叫做超调。这时我们就要调整KD，但是在调整KD之前我们先把KI调整到0.01。想要纠正这个超调，就要增大KD，先设置一个KD，看看小车有没有变化，通常如果你设置了较大的KP值，KD也会比较大。不断的增大KD直到小车在直线表现比较平稳。如果突然无法巡线了，或许你需要再增加一点KI.调整到0.02.由于KD的变化，那么KP的最小值也会变化，通常是变小。那么我们再来降低KP，小幅减小KP，看看小车新的KP最小值在哪。然后我们又要调整KD,因为你猛打方向盘的幅度降低了，小车的超调减小，小车在直线上的摆幅会减小，那么我们的KD也该减小。就这样不断调整到一个比较满意的值。最后KI的调整，我们想象一下，我们开车的时候汽车左右两边的轮子气压不一样，一个打足了气，另有一个是瘪的，轮胎就会一个大一个小，汽车走直线的时候，方向盘的方向是笔直的，汽车也会出现跑偏，一开始可能偏移很小，但是开了1个小时后，汽车就会跑出赛道。如果这个差异非常大，说不定开2分钟汽车就跑出跑道了。这就是为什么我说在设置KD之前要把KI设置为0.01，如果KI是0，很可能小车跑2秒钟，就会因为过大的误差离开黑线开始转圈了。小车KI过小会导致小车有比较大的误差，跑着跑着就无法巡线开始转圈圈了，这个和飞线很像，如何判断是飞线，还是KI值过小。通常飞线是在拐急弯的时候出现，（这个时候我们要增大KP）如果小车第一圈跑的挺好，急弯，连续弯都能过，等第二圈的时候就不行了。甚至有些时候KI严重偏小，小车跑2秒就开始转圈了，这些都是因为KI偏小。我们先把KI设置成0.01，根据巡线情况逐步增加，直到小车跑1个小时，都不会出现误差。

finisaya

学习

ayvfp98

学习了