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PID巡线的系数怎么调

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发表于 2018-12-12 21:36:57 | 显示全部楼层 |阅读模式
悬赏1乐币未解决
pid0.jpg pid.jpg 如图,kp,ki,kd设置多少合适.

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发表于 2018-12-13 15:37:01 | 显示全部楼层
这个只能自己尝试,先P再I最后D
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 楼主| 发表于 2018-12-13 16:22:27 | 显示全部楼层
十多个男人 发表于 2018-12-13 15:37
这个只能自己尝试,先P再I最后D

有没有范围推荐
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发表于 2018-12-14 11:13:16 | 显示全部楼层

这个真没有,不同系统的取值完全不同
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发表于 2018-12-31 15:32:17 | 显示全部楼层

一般情况先P小于5,I小于1,D大于100,这个没有绝对,还是要自己多试。
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发表于 2019-4-29 21:48:40 | 显示全部楼层

P小于1,I小于等于0.01,D小于1
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发表于 2019-4-29 22:00:16 | 显示全部楼层
我的PID巡线是双光感,KP=0.4,KI=0.01,KD=0.5,有一点摆动,但幅度不大
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发表于 2019-5-26 16:33:25 | 显示全部楼层
本帖最后由 没钱买乐高 于 2019-5-29 18:41 编辑

首先你要知道这3个K表示的是什么。KD是用来调整小车的转弯能力的,KI是用来降低误差的,KD是用来纠正超调的。首先把KI,KD设置为0,这样我们就是一个简单的比例巡线。设置一个KP,跑一下图试一下。如果不能顺利巡线,在弯道处飞线,就增大KP,直到可以过弯巡线。当小车可以巡线后,我们小幅降低KP,找到小车过弯的KP最小值或者叫临界值。比如设置KP为5,无法过弯,调整到6,可以过弯,再小幅减小到5.9、5.8。找到最小值。现在小车可以巡线,但是在直线会摆动,那是因为在弯道,小车为过弯会猛打方向盘,到了直线它依然猛打方向盘,这样就会出现纠正过度,我们叫做超调。这时我们就要调整KD,但是在调整KD之前我们先把KI调整到0.01。想要纠正这个超调,就要增大KD,先设置一个KD,看看小车有没有变化,通常如果你设置了较大的KP值,KD也会比较大。不断的增大KD直到小车在直线表现比较平稳。如果突然无法巡线了,或许你需要再增加一点KI.调整到0.02.由于KD的变化,那么KP的最小值也会变化,通常是变小。那么我们再来降低KP,小幅减小KP,看看小车新的KP最小值在哪。然后我们又要调整KD,因为你猛打方向盘的幅度降低了,小车的超调减小,小车在直线上的摆幅会减小,那么我们的KD也该减小。就这样不断调整到一个比较满意的值。最后KI的调整,我们想象一下,我们开车的时候汽车左右两边的轮子气压不一样,一个打足了气,另有一个是瘪的,轮胎就会一个大一个小,汽车走直线的时候,方向盘的方向是笔直的,汽车也会出现跑偏,一开始可能偏移很小,但是开了1个小时后,汽车就会跑出赛道。如果这个差异非常大,说不定开2分钟汽车就跑出跑道了。这就是为什么我说在设置KD之前要把KI设置为0.01,如果KI是0,很可能小车跑2秒钟,就会因为过大的误差离开黑线开始转圈了。小车KI过小会导致小车有比较大的误差,跑着跑着就无法巡线开始转圈圈了,这个和飞线很像,如何判断是飞线,还是KI值过小。通常飞线是在拐急弯的时候出现,(这个时候我们要增大KP)如果小车第一圈跑的挺好,急弯,连续弯都能过,等第二圈的时候就不行了。甚至有些时候KI严重偏小,小车跑2秒就开始转圈了,这些都是因为KI偏小。我们先把KI设置成0.01,根据巡线情况逐步增加,直到小车跑1个小时,都不会出现误差。
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发表于 2019-5-27 17:38:30 | 显示全部楼层
学习
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发表于 2019-5-28 22:50:29 | 显示全部楼层
学习了
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