RCX沿墙走的机器人

bush

沿墙走的机器人

摘要：机器人灭火项目需要机器人沿墙走。用触感来制作沿墙走的机器人，触感怎样安装？需要几个触碰点？触感位置与轮子的距离？怎样编写程序？本文从实际出发，介绍了沿墙走机器人的制作，机器人在前行过程中碰到的三种转弯问题，程序编写中的注意点等。

大家都知道：机器人灭火项目中，机器人要完成对四个房间的搜索，让机器人沿着墙壁走不但可以提高速度，还可以减少失误。那么怎样实现让机器人沿墙壁走呢？需要哪些传感器？怎样编写程序？下面让我们制作一个用触动传感器（以下简称触感）控制的沿墙走的机器人。

一、        触感的安装

1．左边安装一个触感（接口1），右边安装一个触感（接口2）。

2．每个触感安装两个有效触碰点，前面一个，边上一个（如上图）。

3．触碰点上安装导轮，以减小与墙壁的摩擦。

4．调整两边触碰点与轮子的距离，以防转弯时卡死。

二、        编写程序

分析：机器人可以靠边上的触感来实现沿墙走，如果边上的触感触进，机器人前进；如果边上的触感弹出，机器人转弯，靠近墙壁，使触感触进。另一边触感的前触碰点可以帮助机器人判断机器人是否到达90度弯处，如果另一边的触感触进，则表明机器人已到达90度转弯处，命令机器人转弯。

       这是机器人沿左边墙壁走的程序（马达左A，右C），在这个程序中，首先用2号触感（右前方的触碰点）进行判断， 如果2号触感触进，则是机器人已经到达90度转弯处了，机器人转弯；如果2号触感弹出，用1号触感判断。如果1号触感触进，表明机器人正靠近墙壁，直行即可；如果1号触感弹出，说明机器人偏离了墙壁，左转弯靠近墙壁。如此机器人就可以不停地沿着左边墙壁前行了。

       这是机器人沿右边墙壁走的程序，没有什么特别，将左右的触感调换一下，转弯时将两边的马达也改变一下。

三、        灭火应用

       在不影响前端触感触进的前提下，在机器人的前端安装一个光感，接在3号端口上，用来识别房间门口的白线和火源周围的白线。

      在这个程序中，首先用3号端口的光感进行判断，光感值小于50，则机器人靠左边的墙壁前行，这样不断前行，直到光感值大于50，此时机器人已到达房间门口。接下来你可以设定机器人找火、灭火和搜救等任务，再用靠左走或靠右走来完成回家的任务。

机器人灭火是一个传统的比赛项目，它的目的是模仿现实生活中的火警，让人们通过比赛和不断改进机器人的智能，最后制作成能处理现实生活中火警的机器人。机器人沿墙走可以帮助机器人迅速而又准确地到达各个房间，也可以帮助机器人完成搜救、回家的任务。当然，让机器人沿墙走我们还可以用其他的传感器来实现，如光线传感器、红外测距传感器、超声波测距传感器等。我们有理由相信：随着科技的发展，各种传感器的不断涌现，人类研究的不断深入，能处理现实生活中火警的机器人一定会出现。

10086

好复杂

冰之谷

左手法则吗？

robber_shen

学习了，利用两个传感器构成4种状态。

捞屎人

这个 还是用 超声波  比较好  如果是 rcx  就只能触感

捞屎人

我的那个爬楼梯机器人  有一段程序算法 用在这里会更完美些  有空做一个

“”

超声波沿墙走我做过的
结果实验了几天没有任何进展。
主要原因延时比较明显；超声波误测墙壁的距离次数太多；靠近墙和离开墙的数值差太接近。
哪位高人能用超声波沿墙走吗？指导一下。

“”

可惜啊，没人会用nxt去跑灭火的。
要是规定用nxt完成有0.3的系数或许就不一样了
呵呵。。。

bush

wangxj 发表于 2011-11-3 23:51
超声波沿墙走我做过的
结果实验了几天没有任何进展。
主要原因延时比较明显；超声波误测墙壁的距离次数太 ...

我做过，效果和RCX差不多。主要是超声波有一个发射端和一个接收端，搞清楚哪个是发射端，哪个是接收端，就知道怎么装了。可惜NXT存储不够，只有删掉一些不用的程序，才能存进灭火的程序。

“”

bush 发表于 2011-11-4 08:29
我做过，效果和RCX差不多。主要是超声波有一个发射端和一个接收端，搞清楚哪个是发射端，哪个是接收端，就 ...

是用超声波吗？没有没视频或者程序截图能给大家学习学习。

马政2012

我就想用在NXT上啊 学习中

bush

做过一个NXT的灭火机器人，可惜没拍下图片，程序倒还有，明天我找一下。

toboxo

在六年前我比赛用过的方案是，双测距。这样沿墙走的速度是超快的，并且线笔直。左手算法。 还有如果想用超声波最好是把超声波竖着安装。这样数值相对稳定。