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RCX沿墙走的机器人

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发表于 2011-11-2 09:27:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
沿墙走的机器人
摘要:机器人灭火项目需要机器人沿墙走。用触感来制作沿墙走的机器人,触感怎样安装?需要几个触碰点?触感位置与轮子的距离?怎样编写程序?本文从实际出发,介绍了沿墙走机器人的制作,机器人在前行过程中碰到的三种转弯问题,程序编写中的注意点等。
大家都知道:机器人灭火项目中,机器人要完成对四个房间的搜索,让机器人沿着墙壁走不但可以提高速度,还可以减少失误。那么怎样实现让机器人沿墙壁走呢?需要哪些传感器?怎样编写程序?下面让我们制作一个用触动传感器(以下简称触感)控制的沿墙走的机器人。
一、        触感的安装
1.JPG

1.左边安装一个触感(接口1),右边安装一个触感(接口2)。
2.每个触感安装两个有效触碰点,前面一个,边上一个(如上图)。
3.触碰点上安装导轮,以减小与墙壁的摩擦。
4.调整两边触碰点与轮子的距离,以防转弯时卡死。
二、        编写程序
分析:机器人可以靠边上的触感来实现沿墙走,如果边上的触感触进,机器人前进;如果边上的触感弹出,机器人转弯,靠近墙壁,使触感触进。另一边触感的前触碰点可以帮助机器人判断机器人是否到达90度弯处,如果另一边的触感触进,则表明机器人已到达90度转弯处,命令机器人转弯。
2.JPG

       这是机器人沿左边墙壁走的程序(马达左A,右C),在这个程序中,首先用2号触感(右前方的触碰点)进行判断, 如果2号触感触进,则是机器人已经到达90度转弯处了,机器人转弯;如果2号触感弹出,用1号触感判断。如果1号触感触进,表明机器人正靠近墙壁,直行即可;如果1号触感弹出,说明机器人偏离了墙壁,左转弯靠近墙壁。如此机器人就可以不停地沿着左边墙壁前行了。
3.JPG
       这是机器人沿右边墙壁走的程序,没有什么特别,将左右的触感调换一下,转弯时将两边的马达也改变一下。
三、        灭火应用
       在不影响前端触感触进的前提下,在机器人的前端安装一个光感,接在3号端口上,用来识别房间门口的白线和火源周围的白线。
4.JPG
      在这个程序中,首先用3号端口的光感进行判断,光感值小于50,则机器人靠左边的墙壁前行,这样不断前行,直到光感值大于50,此时机器人已到达房间门口。接下来你可以设定机器人找火、灭火和搜救等任务,再用靠左走或靠右走来完成回家的任务。
机器人灭火是一个传统的比赛项目,它的目的是模仿现实生活中的火警,让人们通过比赛和不断改进机器人的智能,最后制作成能处理现实生活中火警的机器人。机器人沿墙走可以帮助机器人迅速而又准确地到达各个房间,也可以帮助机器人完成搜救、回家的任务。当然,让机器人沿墙走我们还可以用其他的传感器来实现,如光线传感器、红外测距传感器、超声波测距传感器等。我们有理由相信:随着科技的发展,各种传感器的不断涌现,人类研究的不断深入,能处理现实生活中火警的机器人一定会出现。
1.JPG

评分

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晓舟 + 20 很棒!

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发表于 2011-11-2 11:59:11 | 显示全部楼层
好复杂
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发表于 2011-11-2 12:36:50 | 显示全部楼层
左手法则吗?
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发表于 2011-11-2 16:21:54 | 显示全部楼层
本帖最后由 robber_shen 于 2011-11-2 16:23 编辑

学习了,利用两个传感器构成4种状态。
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发表于 2011-11-2 20:51:59 | 显示全部楼层
这个 还是用 超声波  比较好  如果是 rcx  就只能触感
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发表于 2011-11-2 20:53:45 | 显示全部楼层
我的那个爬楼梯机器人  有一段程序算法 用在这里会更完美些  有空做一个
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发表于 2011-11-3 23:51:04 | 显示全部楼层
超声波沿墙走我做过的
结果实验了几天没有任何进展。
主要原因延时比较明显;超声波误测墙壁的距离次数太多;靠近墙和离开墙的数值差太接近。
哪位高人能用超声波沿墙走吗?指导一下。
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发表于 2011-11-3 23:56:02 | 显示全部楼层
可惜啊,没人会用nxt去跑灭火的。
要是规定用nxt完成有0.3的系数或许就不一样了
呵呵。。。
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 楼主| 发表于 2011-11-4 08:29:43 | 显示全部楼层
wangxj 发表于 2011-11-3 23:51
超声波沿墙走我做过的
结果实验了几天没有任何进展。
主要原因延时比较明显;超声波误测墙壁的距离次数太 ...

我做过,效果和RCX差不多。主要是超声波有一个发射端和一个接收端,搞清楚哪个是发射端,哪个是接收端,就知道怎么装了。可惜NXT存储不够,只有删掉一些不用的程序,才能存进灭火的程序。
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发表于 2011-11-4 16:56:37 | 显示全部楼层
bush 发表于 2011-11-4 08:29
我做过,效果和RCX差不多。主要是超声波有一个发射端和一个接收端,搞清楚哪个是发射端,哪个是接收端,就 ...

是用超声波吗?没有没视频或者程序截图能给大家学习学习。
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发表于 2011-11-7 11:13:49 | 显示全部楼层
我就想用在NXT上啊 学习中
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 楼主| 发表于 2011-11-7 13:00:31 | 显示全部楼层
做过一个NXT的灭火机器人,可惜没拍下图片,程序倒还有,明天我找一下。
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发表于 2011-12-5 14:24:06 | 显示全部楼层
在六年前我比赛用过的方案是,双测距。这样沿墙走的速度是超快的,并且线笔直。左手算法。 还有如果想用超声波最好是把超声波竖着安装。这样数值相对稳定。
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