自制EV3陀螺仪传感器,两轮车直立行走

svwydh

   之前用面部板搭建电路模拟了EV3陀螺仪传感器 https://bbs.cmnxt.com/forum.php?mod=viewthread&tid=17424,原本就想做个平衡车的,拖了一段时间后就没了兴致,后面买了arduino-mini也一直都没有动手,这次国庆不想出去就去搞了。
   先要做个电路板,没想太繁,就用了洞洞板。可能是arduino和mpu6050靠太近有干扰，经常会碰到6050初始不了问题，后面加了个排插远离，好像好点了，这个问题搞了近2天，还好后面都很顺利。直接搭建、上传代码，PID参数等都没改就能站起来了。调试都用USB 5v电源，开始都能平稳直立，但有个大的偏移就会摔倒了，最多坚持1分钟，要转向等操作基本都立马摔倒，改大PID参数后好了点，换了电池后电压到8V,好像PID值又不适合有了震荡，估计后面还要程序能根据电压自动调PID了。

https://v.youku.com/v_show/id_XNDM4NjUzMjM1Mg==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1


相关资源

传感器硬件：
arduino pro mini 3.3v/8M
mpu6050

用arduino自制EV3 uart传感器,包括库文件和多个实例
https://lejosnews.wordpress.com/tag/uart-sensor/
构建BALANC3R,gyro-boy的另一种搭建,用EV3家庭版+陀螺仪传感器
http://robotsquare.com/2014/06/23/tutorial-building-balanc3r/
程序就用了EV3DEV的官方演示程序,直接配套上面的搭建
https://github.com/ev3dev/ev3dev-lang-python-demo/tree/stretch/robots/BALANC3R

bjllywk

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