EV3巡10M直线，用时8秒，各位大佬还有没有更快的方法，求指教

佳佳布鲁根 · 发表于 2021-6-10 15:25:20

用的是单光感PD，程序如下微信图片_20210610152502.png

视频不会上传，请指教

243238494 · 发表于 2021-6-11 19:54:20

程序上没什么可优化的了。。。如果是确定直线，有非PID取巧的方法，跟三段式巡线类似。
先确定一个大P保证你的车不会飞而且基本上是全速，再确定一个小P用来微调快要出线的情况。

佳佳布鲁根 · 发表于 2021-6-11 23:18:23

243238494 发表于 2021-6-11 19:54
程序上没什么可优化的了。。。如果是确定直线，有非PID取巧的方法，跟三段式巡线类似。
先确定一个大P保证 ...

谢谢！也是只用一个光感就可以吗？我刚开始的时候就给想复杂了，用了两个光感，后来三个。最后发现还是单感的效果是最好的。用的两个中型电机，然后齿轮加速，没用积分，只用的PD，功率给到100，会有稍微的偏离，但是车身没有整体脱线，微分的作用还是挺大的。有视频，就是不会上传，不然大佬可以给指导一下。

243238494 · 发表于 2021-6-12 15:25:47

只巡直线的话单双差距不大，只巡笔直的直线用取巧的方法比PID快。

243238494 · 发表于 2021-6-12 15:48:49

举个例子，直线你的车在线上姿态差距其实不大的，不大调姿态的速度比不停调姿态的速度会快很多，只要保证不犯规不飞线就可以。可以参考一下双比例移动转向（100-X）速度，Y移动角度，可以保证在一定范围内全速

佳佳布鲁根 · 发表于 2021-6-12 17:33:25

243238494 发表于 2021-6-12 15:48
举个例子，直线你的车在线上姿态差距其实不大的，不大调姿态的速度比不停调姿态的速度会快很多，只要保证不 ...

就是笔直的9米黑线，大佬可以给个程序嘛，学习一下

243238494 · 发表于 2021-6-15 20:22:14

看你的模型，乐高那个标准模型就是PID中，双光感，把KP设为0.1-0.3，KD设为15-25左右，预设值设为85-95，就是基本能保证全速了。竞赛的双中电机模型冲直线的话前面还要一段匀加速，KP1.8-2.1，KD10左右，预设速度值为90.一句话，KP越小，纠正的姿态越小，你的速度就全速了（但弯道会飞）

243238494 · 发表于 2021-6-15 20:25:23

如果用另外一个公式就是，用移动转向模块，移动速度为100-绝对值（左右光感差值×速度系数），移动转向为差值×转向系数

蝠王非王 · 发表于 2021-6-16 12:42:03

个人感觉，别把电机功率放100的话，响应速度和极限速度都会快一点

佳佳布鲁根 · 发表于 2021-6-17 15:49:20

蝠王非王发表于 2021-6-16 12:42
个人感觉，别把电机功率放100的话，响应速度和极限速度都会快一点

好的，感谢，我这就试一下

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