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EV3巡10M直线,用时8秒,各位大佬还有没有更快的方法,求指教

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发表于 3 天前 | 显示全部楼层 |阅读模式
用的是单光感PD,程序如下 微信图片_20210610152502.png
视频不会上传,请指教
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发表于 前天 19:54 | 显示全部楼层
程序上没什么可优化的了。。。如果是确定直线,有非PID取巧的方法,跟三段式巡线类似。
先确定一个大P保证你的车不会飞而且基本上是全速,再确定一个小P用来微调快要出线的情况。
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 楼主| 发表于 前天 23:18 | 显示全部楼层
243238494 发表于 2021-6-11 19:54
程序上没什么可优化的了。。。如果是确定直线,有非PID取巧的方法,跟三段式巡线类似。
先确定一个大P保证 ...

谢谢!也是只用一个光感就可以吗?我刚开始的时候就给想复杂了,用了两个光感,后来三个。最后发现还是单感的效果是最好的。用的两个中型电机,然后齿轮加速,没用积分,只用的PD,功率给到100,会有稍微的偏离,但是车身没有整体脱线,微分的作用还是挺大的。有视频,就是不会上传,不然大佬可以给指导一下。
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发表于 昨天 15:25 | 显示全部楼层
只巡直线的话单双差距不大,只巡笔直的直线用取巧的方法比PID快。
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发表于 昨天 15:48 | 显示全部楼层
举个例子,直线你的车在线上姿态差距其实不大的,不大调姿态的速度比不停调姿态的速度会快很多,只要保证不犯规不飞线就可以。可以参考一下双比例移动转向(100-X)速度,Y移动角度,可以保证在一定范围内全速
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 楼主| 发表于 昨天 17:33 | 显示全部楼层
243238494 发表于 2021-6-12 15:48
举个例子,直线你的车在线上姿态差距其实不大的,不大调姿态的速度比不停调姿态的速度会快很多,只要保证不 ...

就是笔直的9米黑线,大佬可以给个程序嘛,学习一下
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