超声波走直线

五花肉奶盖 · 发表于 2021-7-20 15:41:08

想做一个超声波的车，沿着赛台边走一个长方形，用切换的方法做出来的车晃动很大，各位大神有没有更稳定的思路，跪求分享讨论一下。

孙小乐 · 发表于 2021-7-21 15:41:29

五花肉奶盖发表于 2021-7-21 09:10
不太明白超声波怎么PID，能讲一下不

用需要离墙的距离减去超声波测的距离得出误差，误差乘比例系数得P，误差减去上个误差乘微分系数得D，0.5*积分加误差得到新的积分乘积分系数得i，把三个修正值相加赋值给马达转向。（上个误差，积分一开始为o
）

孙小乐 · 发表于 2021-7-20 16:40:57

用PID控制器。

极客方舟 · 发表于 2021-7-20 21:09:01

超声波传感器做路径上的检测，陀螺仪传感器来控制车子直线稳定

五花肉奶盖 · 发表于 2021-7-21 09:10:43

孙小乐发表于 2021-7-20 16:40
用PID控制器。

不太明白超声波怎么PID，能讲一下不

五花肉奶盖 · 发表于 2021-7-21 11:08:56

极客方舟发表于 2021-7-20 21:09
超声波传感器做路径上的检测，陀螺仪传感器来控制车子直线稳定

那就还是切换的基础上加上陀螺仪控制？

五花肉奶盖 · 发表于 2021-7-21 16:03:23

孙小乐发表于 2021-7-21 15:41
用需要离墙的距离减去超声波测的距离得出误差，误差乘比例系数得P，误差减去上个误差乘微分系数得D，0.5* ...

学习了，感觉对我这个小白好难，我来操作一下试试

孙小乐 · 发表于 2021-7-21 16:13:22

五花肉奶盖发表于 2021-7-21 16:03
学习了，感觉对我这个小白好难，我来操作一下试试

我发的帖子里有现成的程序，把光感改超声波，把巡线的目标值改离墙的距离，调整一下系数可以直接用

五花肉奶盖 · 发表于 2021-7-22 10:00:24

孙小乐发表于 2021-7-21 16:13
我发的帖子里有现成的程序，把光感改超声波，把巡线的目标值改离墙的距离，调整一下系数可以直接用

OK，多谢

极客方舟 · 发表于 2021-7-24 09:17:27

五花肉奶盖发表于 2021-7-21 11:08
那就还是切换的基础上加上陀螺仪控制？

差不多是，路径侦测的程序上加上陀螺仪对行走偏离的误差的修正

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