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超声波走直线

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发表于 2021-7-20 15:41:08 | 显示全部楼层 |阅读模式
想做一个超声波的车,沿着赛台边走一个长方形,用切换的方法做出来的车晃动很大,各位大神有没有更稳定的思路,跪求分享讨论一下。
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发表于 2021-7-21 15:41:29 | 显示全部楼层
五花肉奶盖 发表于 2021-7-21 09:10
不太明白超声波怎么PID,能讲一下不

用需要离墙的距离减去超声波测的距离得出误差,误差乘比例系数得P,误差减去上个误差乘微分系数得D,0.5*积分加误差得到新的积分乘积分系数得i,把三个修正值相加赋值给马达转向。(上个误差,积分一开始为o
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发表于 2021-7-20 16:40:57 | 显示全部楼层
用PID控制器。
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发表于 2021-7-20 21:09:01 | 显示全部楼层
超声波传感器做路径上的检测,陀螺仪传感器来控制车子直线稳定
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 楼主| 发表于 2021-7-21 09:10:43 | 显示全部楼层

不太明白超声波怎么PID,能讲一下不
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 楼主| 发表于 2021-7-21 11:08:56 | 显示全部楼层
极客方舟 发表于 2021-7-20 21:09
超声波传感器做路径上的检测,陀螺仪传感器来控制车子直线稳定

那就还是切换的基础上加上陀螺仪控制?
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 楼主| 发表于 2021-7-21 16:03:23 | 显示全部楼层
孙小乐 发表于 2021-7-21 15:41
用需要离墙的距离减去超声波测的距离得出误差,误差乘比例系数得P,误差减去上个误差乘微分系数得D,0.5* ...

学习了,感觉对我这个小白好难,我来操作一下试试
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发表于 2021-7-21 16:13:22 | 显示全部楼层
五花肉奶盖 发表于 2021-7-21 16:03
学习了,感觉对我这个小白好难,我来操作一下试试

我发的帖子里有现成的程序,把光感改超声波,把巡线的目标值改离墙的距离,调整一下系数可以直接用
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 楼主| 发表于 2021-7-22 10:00:24 | 显示全部楼层
孙小乐 发表于 2021-7-21 16:13
我发的帖子里有现成的程序,把光感改超声波,把巡线的目标值改离墙的距离,调整一下系数可以直接用

OK,多谢
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发表于 2021-7-24 09:17:27 | 显示全部楼层
五花肉奶盖 发表于 2021-7-21 11:08
那就还是切换的基础上加上陀螺仪控制?

差不多是,路径侦测的程序上加上陀螺仪对行走偏离的误差的修正
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