我想做一个自平衡机器人，请高手帮忙

冰之谷 · 发表于 2012-1-17 14:28:37

今天我突然想做一个自平衡机器人，我在想是用光电做好呢还是用倾角做好呢，纠结，传感器全部备齐了，最后又想肯定是倾角做的效果好一点，但程序不会编，请高手指点迷经谢谢啦！

toto_l · 发表于 2012-1-17 15:03:51

同求，请高人出手时，能否对应程序逐步做出说明，帮助理解，谢谢！

糖伯虎 · 发表于 2012-1-17 15:23:16

程序其实是差不多的，原理一样，光电传感器是先测量了平衡点的传感器光值，
然后，通过后面的光值和平衡点的光值做比较，这个差叫偏差，
然后，通过多偏差做PID运算，得到的结果反馈到马达上。就可以保持平衡。

陀螺仪的原理是一样的，区别就是一个要计算的是角度，一个是计算光值，都是对偏差做PID运算然后反馈到马达。
另外陀螺仪稍微麻烦点就是要对角速度做积分，为了保证角度的精度，积分时间要控制好。

糖伯虎 · 发表于 2012-1-17 15:25:20

至于程序网上有很多的，nxtproject.com上有，hitechnic.com上也有

冰之谷 · 发表于 2012-1-17 15:48:11

糖伯虎发表于 2012-1-17 15:23
程序其实是差不多的，原理一样，光电传感器是先测量了平衡点的传感器光值，
然后，通过后面的光值和平衡点 ...

弱弱的问一下，如果不用光电，是用陀螺仪还是加速度？？请教一下

糖伯虎 · 发表于 2012-1-17 16:19:17

我回答你不是写了吗，用陀螺仪

冰之谷 · 发表于 2012-1-17 17:01:28

糖伯虎发表于 2012-1-17 16:19
我回答你不是写了吗，用陀螺仪

噢，谢谢了

grant7788 · 发表于 2012-1-17 18:09:13

看看糖版的PID巡线那个帖子，
原理是一样的，
估计调整时比较头大，加油~

冰之谷 · 发表于 2012-1-17 18:31:39

grant7788 发表于 2012-1-17 18:09
看看糖版的PID巡线那个帖子，
原理是一样的，
估计调整时比较头大，加油~

哈哈，谢谢啦

304193260 · 发表于 2012-5-4 17:31:05

能否对应程序逐步做出说明

feather · 发表于 2012-5-5 11:23:34

直接上Labview，工具包很多，应该不是问题。但是我刚刚准备给儿子买乐高。新手

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我想做一个自平衡机器人，请高手帮忙

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