一直被困扰的竞赛问题。

hanrubin

    不知道为什么 ，竞赛的时候，有时候启动机器人 运行 会发生机器人按照预先的轨迹偏移的 情况，用触碰传感器启动也是如此，而且机器人的结构也 很对称，就是不明白是 哪里出了问题，我觉得 是不是两个马达供电 不太一致呢。

zym

首先分清楚是下面哪一种：
1 每次出发都往一个方向偏，轨迹重复性很好。
2 偏移方向不一定，时左时右，有时还很直。

原因：
1  马达性能有差异；车子结构不好，左右不对称（有时肉眼看不出）；两侧车轮摩擦力不一致，比如某一边车轮转动时碰到梁等等。
2  一辆车子的车轮有主动轮和从动轮。从动轮不仅是为了支撑车体，还有行走导向的作用。当重心太靠近主动轮时，从动轮承受的压力很小，导向作用就很小，这时车子行走很“自由”，方向就容易偏差了。同样的道理，如果从动轮采用万向轮或是大球，也容易偏差。
   车子重心比较高，主动轮在后面，启动时马达功率较大。这几个情况放在一起时，启动时车子会轻微跳起，这时光是后轮着地，如果两马达性能有些差异，马达内部齿轮间隙（本身就存在着）分布状态不同样，就很容易短时间偏移一下，像是抖了一下。这样出去的车子就走偏了。

chencxy

我也是这样，程序为cb马达同时像一个方向转，力度相同，但车却向左或右方向前进。

whywhy

补充一点，轮胎上的灰尘也是很重要的开之前千万要把轮胎擦干净！

我是谁？

我把我之前的回答挖出来，原帖是在http://bbs.cmnxt.com/forum.php?m ... amp;page=1#pid82267



走不了直线是可能有多方面的因素的：
1.你编的程序有问题。两个马达输出功率设置的不一致
2.结构问题。你的动轮的位置不一样，或者说是万向轮（摩擦纽扣）的位置不在车子正中间。
3.重心。你的车子重心偏左或者偏右了。
4.请检查你的轮子。我们学校就曾发生过比赛时出大意外的情况，就是因为轮子没有套上轮箍。
5.可能是你的车子用久了，结构有一些松散。请检查有没有那个地方是送了的或者是脱落的。
6.可能是你的器材出了问题。可能是控制器给两边马达输出的电流不一致，也可能是某一边的马达卡了，导致了车子走歪。

以上六点，您可以作为对照，慢慢找。

lou509

我的经验是一般来说是结构问题，尽量将电机带动的十字栓用孔架住。放主机的地方最好可以方便调重心。还有摩擦钮扣的位置有时候前一格后一格差别很大（其实应该也是重心问题）。

cardnms

学习了 很不错

azhengliaa

其实还用一种原因，就是齿轮间的空隙，如果你轻轻转一转马达就会发现这个问题，这个好像避免不了，所以两边轮子就有可能不同时启动

特别不能战斗

上面基本已经列出了各种原因，总结就是： 机械结构势必会产生各种各样不可控的误差，而我们的任务就是，通过编程、结构、策略等各种方法，来尽可能地减小这类误差，来达到我们的预设。

hanrubin

感谢大家的热情回复，让我考虑问题的角度的方向也也拓宽了。这个东东真是让人又爱又恨。最佳答案选最先给我解释的zym吧。

zym

谢谢了