两个传感器巡线十字路口怎么解决

sun · 发表于 2015-4-2 16:45:09

本帖最后由 sun 于 2015-4-2 16:47 编辑

用两个传感器巡线，在从上端终点回下端起点时到第二个十字那总是会直走而不右转，因为那个十字前面都是直线速度稍快，没来及转弯就已经直走错过十字了。大神们有什么好的方法没？

冀·闲庭信步 · 发表于 2015-4-2 17:36:03

本帖最后由冀·闲庭信步于 2015-4-3 12:38 编辑

看看这段程序（图）是否可以满足你的要求。

路口计数.jpg

左右颜色传感器均为黑时，路口计数+1。

路口策略：

1、左转0.5秒（自己测试一下具体时间）；
2、右转0.5秒（同上）；
3、停车。
否分支：巡线

alex_cn · 发表于 2015-4-2 18:10:26

第一个十字路是对的，那你的具体策略是什么呀，在十字路总是要有个取舍。

ll121121 · 发表于 2015-4-2 20:56:37

踩三脚。。。。

sun · 发表于 2015-4-3 10:23:02

alex_cn 发表于 2015-4-2 18:10
第一个十字路是对的，那你的具体策略是什么呀，在十字路总是要有个取舍。

第一个十字我给了左转，可以转过去，因为十字前是弯道速度不大

ling464169936 · 发表于 2015-4-3 10:24:12

用两个光电来回切换巡线就可以了。

冀·闲庭信步 · 发表于 2015-4-3 10:38:18

本帖最后由冀·闲庭信步于 2015-4-3 10:39 编辑

sun 发表于 2015-4-3 10:23
第一个十字我给了左转，可以转过去，因为十字前是弯道速度不大

临近路口二时，减速运行。

再试试看

pokemonjs · 发表于 2015-4-3 11:04:24

本帖最后由 pokemonjs 于 2015-4-3 11:05 编辑

一个光感可以了，左右手法则互换。

冀·闲庭信步 · 发表于 2015-4-3 11:34:20

pokemonjs 发表于 2015-4-3 11:04
一个光感可以了，左右手法则互换。

请教高人指点

冀·闲庭信步 · 发表于 2015-4-3 13:06:02

本帖最后由冀·闲庭信步于 2015-4-3 17:08 编辑

我自己试了一下，有些问题。

有高人给指点下吗？

sun · 发表于 2015-4-3 20:44:33

pokemonjs 发表于 2015-4-3 11:04
一个光感可以了，左右手法则互换。

我也试过一个光感的，扭来扭去而且十字过不去

sun · 发表于 2015-4-3 20:45:38

冀·闲庭信步发表于 2015-4-3 10:38
临近路口二时，减速运行。

再试试看

怎么知道临近路口二了呢？用时间控制？

冀·闲庭信步 · 发表于 2015-4-3 21:06:41

sun 发表于 2015-4-3 20:45
怎么知道临近路口二了呢？用时间控制？

电机转过的度数或时间

pokemonjs · 发表于 2015-4-4 11:30:26

冀·闲庭信步发表于 2015-4-3 11:34
请教高人指点

我也不很清楚，大致是要考虑到交叉点的光值，然后切换。

alex_cn · 发表于 2015-4-9 19:12:13

从拓扑结构上讲,机器看两个十字路是一样的,为什么要一个向左一个向右,那就走头无路时,退回"左手右手法则"- -migong moshi

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