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两个传感器巡线十字路口怎么解决

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发表于 2015-4-2 16:45:09 来自手机 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 sun 于 2015-4-2 16:47 编辑

用两个传感器巡线,在从上端终点回下端起点时到第二个十字那总是会直走而不右转,因为那个十字前面都是直线速度稍快,没来及转弯就已经直走错过十字了。大神们有什么好的方法没?
229519058.jpg
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发表于 2015-4-2 17:36:03 | 显示全部楼层
本帖最后由 冀·闲庭信步 于 2015-4-3 12:38 编辑

看看这段程序(图)是否可以满足你的要求。

路口计数.jpg
左右颜色传感器均为黑时,路口计数+1。

路口策略:

1、左转0.5秒(自己测试一下具体时间);
2、右转0.5秒(同上);
3、停车。
否分支:巡线
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发表于 2015-4-2 18:10:26 | 显示全部楼层
第一个十字路是对的 ,那你的具体策略是什么呀,在十字路总是要有个取舍。
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发表于 2015-4-2 20:56:37 | 显示全部楼层
踩三脚。。。。
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 楼主| 发表于 2015-4-3 10:23:02 | 显示全部楼层
alex_cn 发表于 2015-4-2 18:10
第一个十字路是对的 ,那你的具体策略是什么呀,在十字路总是要有个取舍。

第一个十字我给了左转,可以转过去,因为十字前是弯道速度不大
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发表于 2015-4-3 10:24:12 | 显示全部楼层
用两个光电来回切换巡线就可以了。
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发表于 2015-4-3 10:38:18 | 显示全部楼层
本帖最后由 冀·闲庭信步 于 2015-4-3 10:39 编辑
sun 发表于 2015-4-3 10:23
第一个十字我给了左转,可以转过去,因为十字前是弯道速度不大


临近路口二时,减速运行。

再试试看
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发表于 2015-4-3 11:04:24 | 显示全部楼层
本帖最后由 pokemonjs 于 2015-4-3 11:05 编辑

一个光感可以了,左右手法则互换。
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发表于 2015-4-3 11:34:20 | 显示全部楼层
pokemonjs 发表于 2015-4-3 11:04
一个光感可以了,左右手法则互换。

请教高人指点
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发表于 2015-4-3 13:06:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 冀·闲庭信步 于 2015-4-3 17:08 编辑

我自己试了一下,有些问题。

有高人给指点下吗?


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 楼主| 发表于 2015-4-3 20:44:33 来自手机 | 显示全部楼层
pokemonjs 发表于 2015-4-3 11:04
一个光感可以了,左右手法则互换。

我也试过一个光感的,扭来扭去而且十字过不去
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 楼主| 发表于 2015-4-3 20:45:38 来自手机 | 显示全部楼层
冀·闲庭信步 发表于 2015-4-3 10:38
临近路口二时,减速运行。

再试试看

怎么知道临近路口二了呢?用时间控制?
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发表于 2015-4-3 21:06:41 | 显示全部楼层
sun 发表于 2015-4-3 20:45
怎么知道临近路口二了呢?用时间控制?

电机转过的度数或时间
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发表于 2015-4-4 11:30:26 | 显示全部楼层

我也不很清楚,大致是要考虑到交叉点的光值,然后切换。
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发表于 2015-4-9 19:12:13 | 显示全部楼层
从拓扑结构上讲,机器看两个十字路是一样的,为什么要一个向左一个向右,那就走头无路时,退回"左手右手法则"- -migong moshi
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