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双寻,转弯不完美,求指教。

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发表于 2019-6-13 08:44:14 | 显示全部楼层 |阅读模式
1乐币
声波传感开始,双寻沿直线都弄明白了,可是有个转弯,弄不明白,附图弄了半天也转不过来弯。自己有一些浅显想法。
1.左转(为例)90°,左侧1光迅应该是会先感应黑线,然后接着转弯,右侧4号光寻感应黑线(自己发现此处有错误,应该是先经过一条黑线,第二次感应到黑线的时候),停止转弯。
2.忽略1号(左侧传感),用4号光寻,第一次应该是先经过一条黑线,第二次感应到黑线的时候,停止转弯,此时1号(左侧)传感介入,校正方向,在直线行驶。

转角到不了90度。

转角到不了90度。

求指教。

求指教。
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发表于 2019-6-13 09:21:27 | 显示全部楼层
注意:
十字路口右转,切记不要让右眼压到黑线上。
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发表于 2019-6-13 11:16:31 | 显示全部楼层
你的双光距离太近了
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 楼主| 发表于 2019-6-13 11:21:04 | 显示全部楼层
用了个非常笨的方法。还是程序没弄明白。
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发表于 2021-4-5 00:09:21 | 显示全部楼层
可以先盲转0.4圈,这样过滤掉十字路口的黑线干扰,然后先快速左转,等1号光感扫到黑线时,降速 20 继续左转,直到4号光感扫到黑线时再朝右微调一定度数。微调的度数和你的光感距离有关。这是双光转弯定位策略。
PS:可以做成2个循环,第一次判断黑线, 第二次判断光感移出黑线。最后用移动槽微调。
或者先盲转0.4圈,这样过滤掉十字路口的黑线干扰,然后先快速左转,等1号光感扫到黑线时,降速 20 继续左转,直到1号光感扫到的值大于阈值时再朝左微调一定度数。微调的度数和你的光感距离有关。这是单光转弯定位策略。
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