双寻，转弯不完美，求指教。

licuo00544

声波传感开始，双寻沿直线都弄明白了，可是有个转弯，弄不明白，附图弄了半天也转不过来弯。自己有一些浅显想法。
1.左转（为例）90°，左侧1光迅应该是会先感应黑线，然后接着转弯，右侧4号光寻感应黑线（自己发现此处有错误，应该是先经过一条黑线，第二次感应到黑线的时候），停止转弯。
2.忽略1号（左侧传感），用4号光寻，第一次应该是先经过一条黑线，第二次感应到黑线的时候，停止转弯，此时1号（左侧）传感介入，校正方向，在直线行驶。

冀·闲庭信步

注意：
十字路口右转，切记不要让右眼压到黑线上。

冀·闲庭信步

你的双光距离太近了

licuo00544

用了个非常笨的方法。还是程序没弄明白。

fuzhi341125

可以先盲转0.4圈，这样过滤掉十字路口的黑线干扰，然后先快速左转，等1号光感扫到黑线时，降速 20 继续左转，直到4号光感扫到黑线时再朝右微调一定度数。微调的度数和你的光感距离有关。这是双光转弯定位策略。
PS：可以做成2个循环，第一次判断黑线， 第二次判断光感移出黑线。最后用移动槽微调。
或者先盲转0.4圈，这样过滤掉十字路口的黑线干扰，然后先快速左转，等1号光感扫到黑线时，降速 20 继续左转，直到1号光感扫到的值大于阈值时再朝左微调一定度数。微调的度数和你的光感距离有关。这是单光转弯定位策略。