PID 使用出了状况大家帮忙出出主意

tianshihua · 发表于 2013-4-2 13:43:15

我是个新手！一直都看默默学习！最近使用PID的时候发现车在转弯以后遇到黑线居然转弯没有走直线的右侧！！
我的电机是反装的前进就是后退！！

会不会是木有准确的对准黑线右侧而导致光感不能准确的找到线呢？

因为我的单光感是放在车的左轮子前面，车子做的大了点放在哪个位置正好走线的右侧！光感没有在车的中间！因为右边放的光感是为了走另一条黑线请大家帮忙看看！！！

tianshihua · 发表于 2013-4-2 13:43:54

真心很着急啊头发都掉了而且晚上失眠！

genghis · 发表于 2013-4-2 14:00:58

你先测好光感的数值，然后根据测好的数值，在代码里设置好阀值，估计就没问题啦。

tianshihua · 发表于 2013-4-2 15:23:47

genghis 发表于 2013-4-2 14:00
你先测好光感的数值，然后根据测好的数值，在代码里设置好阀值，估计就没问题啦。

跟光感的位置没有关系吗？

genghis · 发表于 2013-4-2 15:36:57

tianshihua 发表于 2013-4-2 15:23
跟光感的位置没有关系吗？

光感的位置会影响到Ki Kp Kd的数值调整，要根据小车的结构进行试验。最好把光感放到两轮中央，在小车调整前进方向时，调整程度才能一致。但你的情况，我猜是光感数值的问题。瞎猜的，仅供参考。

tianshihua · 发表于 2013-4-2 15:42:47

genghis 发表于 2013-4-2 15:36
光感的位置会影响到Ki Kp Kd的数值调整，要根据小车的结构进行试验。最好把光感放到两轮中央，在小车调整 ...

嗯好的我在调试一下光感的位置不改了车子大放在中间估计额 ~~~我改数值吧！

barzz · 发表于 2013-4-2 16:00:21

既然是新手，就先别研究pid了。普通的光感巡线弄明白先吧。

特别不能战斗 · 发表于 2013-4-2 17:10:17

既然是新手，就先别研究pid了。普通的光感巡线弄明白先吧。

robber_shen · 发表于 2013-4-2 17:45:25

可以研究，但要逐步来。先调P，再调i，再调D，最后综合调试

ajyxx · 发表于 2013-4-3 15:46:04

校准下光电传感器试试！

淹死的鱼 · 发表于 2013-5-9 18:23:29

我也遇到楼主的这个问题这个入线角度要很精确要不然就是寻不到黑线或者晃几晃就出来了烦恼中.....

robber_shen · 发表于 2013-5-11 23:06:43

确实，巡线需要一定的入线角度，但如果完全依赖入线角度的话，还不如直接走直线了……

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