新手关于PID 调试问题请列为大侠帮忙！

tianshihua · 发表于 2013-4-10 17:39:03

首先 PID 攻略反复读过多次已经理解了当中 KP KI KD 对于运动的作用当 KP 值增大的时候机器人的摆动幅度增加用更快的速度回到光感的阀值上但是对于 KI KD 我只知道当试用一个值数后不断的降低数值会让车稳定下来！！

但是当KI KD 的数值调节到稳定值得时候车可以走直线了 ~但是光值有变化的时候会改变阀值从而车子又会摆动起来！

我用的是固定光值！光感在动力轮的前面 2个单位大轮子

可能是我理解的不够好但是为什么别人的车在检测到黑线后寻找到光感值后能直接走直线！我想知道是不是我在调节 KP 时有失误
因为当KP 摆动不明显的时候我没遇到啊！我基本上他摆动幅度不大的时候我就带入 KI KD 进入调试

请达人指教如何调试！

blackblue · 发表于 2013-4-10 17:44:33

KP值是可以估算的,再读PID的那则文章吧（老外写的，糖大转的）！

请注意，除了软件，车的搭建也很重要......

tianshihua · 发表于 2013-4-10 17:55:29

blackblue 发表于 2013-4-10 17:44
KP值是可以估算的,再读PID的那则文章吧（老外写的，糖大转的）！

请注意，除了软件，车的搭建也很重要.. ...

嗯但是 PID 的性质应该是光感在任何位置调节值应该可以达到效果！

tianshihua · 发表于 2013-4-10 17:57:35

刚才调试的时候 KP 值在 6 7 的时候抖动非常厉害我把 KIKD 降为0 在4.8的时候有一次放在其实位置没有摆动走出了直线！其他的时候都会 0.8秒每次的请问摆动但是幅度还是很大这个时候如何调整！

糖伯虎 · 发表于 2013-4-10 22:11:27

明显就没有仔细看，我们翻译的文章里，明明写了调试方法。

tianshihua · 发表于 2013-4-14 00:24:16

糖伯虎发表于 2013-4-10 22:11
明显就没有仔细看，我们翻译的文章里，明明写了调试方法。

额我在回去看看我可能太的太糙了在看看！！！

▲_哥就是霸道范 · 发表于 2013-7-20 23:29:58

糖伯虎发表于 2013-4-10 22:11
明显就没有仔细看，我们翻译的文章里，明明写了调试方法。

是哪篇

账号		自动登录	找回密码
密码			马上注册

新手 关于PID 调试问题 请列为大侠帮忙！

新手关于PID 调试问题请列为大侠帮忙！