再来点有趣的NXT扩展,高速485通讯........

blackblue

       前面调通了I2C的通讯(NXT与ARDUINO),得陇望蜀，想进一步提高NXT与外部MCU的通讯速度，主要是想扩展NXT的通讯能力，使得NXT的原来的4个端口的第四个能够接高速的WIFI或者XBee,大大增强NXT的扩展能力!目前NXT给出的这些硬件端口,只有RS485才有这种能力,关键性的一步是调通NXT与外部MCU的打RS485通讯!
       为了这个试验,淘宝大采购了一下,大致清单如下:
       一个USBASP(为了烧写MCU程序用的);
       一个USB-(RS232-TTL-RS485)转换模块,主芯片是CP2012（用于NXT直接和电脑的调试）
       MAX485芯片4个（2个是进口的二个是国产的，事实证明，国产的短距是没有问题的，而且只要0.5元,这是必须品)
       ATMEL 328P(DIP)二个, ATMEL 328P(AU)二个,晶振,电容电阻等一堆(这是我搭自己的ARDUINO最小系统用的)
       .........
       (打住了,这和今天要讲的试验无关)
----------------------------------------------------
       试验所需:ARDUINO MEGA2560 1PCS,MAX458 1PCS,NXT主机1PCS,面包板,杜邦线等
-----------------------------------------------------
       硬件连接:见图,注意,MAX485的B---黄色线,A----兰色线;这个图上网上来的,事实证明,网上不一定正确的,我在这一步整整花了一个星期才知道真相!
-----------------------------------,-----------------
       首先实现的是点对点的通讯,NXT发送,ARDUINO接收!
NXT程序
     void Go_Rtn()
{
   string toArduinoMsg_Hi = "12345678 " ;
   string toArduinoMsg_GD = "arduino hello " ;
   TextOut(0, LCD_LINE4, "Transmitting ..." );
   while(TRUE)
   {
        TextOut(0, LCD_LINE5, "                " );
        TextOut(0, LCD_LINE6, "                " );
        TextOut(0, LCD_LINE5, toArduinoMsg_Hi);
        SendRS485String(toArduinoMsg_Hi);
        while (RS485SendingData());
        Wait(2000);
        TextOut(0, LCD_LINE6, toArduinoMsg_GD);
        SendRS485String(toArduinoMsg_GD);
        while (RS485SendingData());
        Wait(2000);
   }
}
void Init_Rtn()
{
   SetSensorType(IN_4,SENSOR_TYPE_HIGHSPEED);
   UseRS485();
   RS485Uart(HS_BAUD_19200, HS_MODE_8N1);
}
task main()
{
   RS485Enable();
   Wait(100);
   ClearScreen();
   TextOut(0, LCD_LINE1, "NXT ---> Arduino" );
   TextOut(0, LCD_LINE2, "    via RS485   " );
   Init_Rtn();
   Go_Rtn();
}
-------------------------------------------------------
ARDUINO程序

const int DE_RE_PIN = 2;
int mark = 0;
String rcvByte ="";
void printMessage()
{
     int i =  rcvByte.length() - 1;
     Serial.print(i);
     Serial.println(" bytes received");
     Serial.println(rcvByte);
     delay(2000);
     rcvByte = String("");
        
}
void setup()
{
    pinMode(DE_RE_PIN, OUTPUT);   
    Serial.begin(57600);
    Serial1.begin(19200);
}
void loop()
{
    digitalWrite(DE_RE_PIN, LOW);  // Enable data receive
    while (Serial1.available() > 0)
    {
       rcvByte += char(Serial1.read());
       delay(5);      
       mark = 1;
    }
    if(mark == 1)  
       {         
          printMessage();
        }
       mark = 0;
      
     //digitalWrite(DE_RE_PIN, HIGH);  // Enable data send  
        
}

注:

1，如果你没有ARDUINO MEGA2560,其实一般的ARDUINO UNO也可以实现的,但UNO是只有一个硬件串口,为了能用硬串口监测输出,485的B,A端你只能其他数字引脚来模拟串口（即软串口），我试验过了，是可行的，但软串口的速度我试了一下，最大只能到576000，再往上，就会有乱码输出了！
2，这个简单试验，速度我一直设到了115200也是正常的！当然短距离的不算什么，RS485的通讯距离可达最远1200M，这时候的端口硬件连接是不一样的，这里我们不会用到，我也没试过，不多讲了！
3，后记：我用nxt第四口+CP2012(主要是用了485转TTL)+一个BC04兰牙(TTL口),已经实现了将第四端口扩展成兰牙端口;我没有WIFI或者XBEE,这些模块较贵,正在攒钱中......
4,NXT-G中的485BLOCK,我 写了一个循环发送字节的程序,然后从电脑端的串口助手中观看,发现有字节进来,但窗口显示全是0X00!我想,这可能与BUAD有关,但我无法确定485 NXT BLOCK究竟是用了什么速率,我试了9600,14400.......不行!

blackblue

二张照片无法上传，JPG格式，每张只有1.5M,按理图片小于10M可传，但事实上真不行，糖老大的网，任重而道远啊！


我错啦!以为可以传10M的图呢,压缩了一下,好了!

barzz

blackblue 发表于 2013-6-16 21:24
二张照片无法上传，JPG格式，每张只有1.5M,按理图片小于10M可传，但事实上真不行，糖老大的网，任重而道远 ...

图片大小的限制就是1M，您在上传图片时看到的提示，是按照附件的文件限制大小提示的。这是论坛程序的bug，我们也一直没找到解决办法。

糖伯虎

因为论坛大多是上传附件是图片，这些图片非常占用空间，图片是限制是按照1MB的，其他类型的附件是10MB。

iRobot

那是一卷焊锡吗？富态！！！

你的几个Arduino帖子我都读了，学习了。

blackblue

最新的进展:
1,试用NXT-G RS485 BLOCK进行NXT--ARDUINO(其他MCU也一样)通讯时,失败;
2,联系了写NXT-G RS485 BLOCK的Andy,此人非常地热心，他答应我改进他的BLOCK，以适应NXT与其他MCU的RS485通讯！但同时他指出，由于NXT LabVIEW toolkit的限制。NXT-G无法达到NXC或者ROBOTC的效果........
3，一旦Andy写完传给我测试，在经得他同意的情况下，我会公开他的BLOCK！如果他不授权，我至少会公开试验情况和结果！

冰之谷

真的学到不少东西，继续哥们儿，我顶你

i黑白

blackblue 发表于 2013-6-25 12:45
最新的进展:
1,试用NXT-G RS485 BLOCK进行NXT--ARDUINO(其他MCU也一样)通讯时,失败;
2,联系了写NXT-G RS4 ...

这非常有意义，努力！

bg9aba

485 NXT BLOCK 速率是 1200

blackblue

bg9aba 发表于 2014-5-8 20:56
485 NXT BLOCK 速率是 1200

1,485NXT BLOCK里面的速率是可以设定的，1200是最低值......
2,Andy写的这个BLOCK，是用于2个NXT间485通讯用的，我大致知道二个NXT间.这个BLOCK是通过轮询应答方式来控制数据流向的，所以我试验失败的原因是，其他MCU与NXT通讯时，MCU里的程序没有使用轮询应答方式，我是按普通的URAT方式写的，所以NXT在发出询问后，我没有做回应直接就向RS485口发送数据了，导致NXT没有置入到接收状态.......
3,这个BLOCK有新VER的,你可以自己找,我本想改成简单的串口方式,但打开后我呆了,太复杂了,我改不好,改了好多天都没有成功!

bg9aba

是NXTbee吗？这个支持的最高速率是115200，通讯协议很简单，就是发送方先发送字节数，等待接收方返回0xff后，依次发送。

blackblue

bg9aba 发表于 2014-5-9 22:05
是NXTbee吗？这个支持的最高速率是115200，通讯协议很简单，就是发送方先发送字节数，等待接收方返回0xff后 ...

不是XBEE的,就是有线的485啊.......

bg9aba

新版本我还是找不到，麻烦给发个bg9aba@wo.com.cn。

bg9aba

blackblue 发表于 2014-5-9 11:22
1,485NXT BLOCK里面的速率是可以设定的，1200是最低值......
2,Andy写的这个BLOCK，是用于2个NXT间485通 ...

终于找到新版本了，和您描述的一样，首次发送时先发字节数，等待接收方应答后，应答就是RS485总线有变化就行，然后将数据依次发出。后续发送数据就不需要应答了。