求助：用两个触动来控制程序的问题

fish

想编写一个程序，实现目的如下：机器人有两个触动传感器，分别是S1和S4，有数个子程序，当按动S1时程序开始运行，并且当第一个子程序运行完毕时按动S1运行下一个子程序（此目的已经实现），当某个子程序在运行中时，按动S4程序停止，如果此时再按动S1重复此前被停止的程序！我试过几种方法但可以停止马达但无法从相应子程序中跳出。
程序如下：
#pragma config(Sensor, S1,     touch_right,    sensorTouch)
#pragma config(Sensor, S2,     light,          sensorLightActive)
#pragma config(Sensor, S4,     touch_left,     sensorTouch)
//*!!Code automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard               !!*//
int n;
void test_0()
{
        while(nMotorEncoder[motorB]<1000)
        {
        motor[motorB]=50;
        motor[motorC]=50;
  }

        motor[motorB]=0;
        motor[motorC]=0;
}
void test_1()
{
        motor[motorB]=50;
        motor[motorC]=0;
        wait1Msec(1000);
        motor[motorB]=0;
        motor[motorC]=0;
}
void test_2()
{
        motor[motorB]=0;
        motor[motorC]=50;
        wait1Msec(1000);
        motor[motorB]=0;
        motor[motorC]=0;
}
void test_3()
{
        motor[motorB]=50;
        motor[motorC]=-50;
        wait1Msec(1000);
        motor[motorB]=0;
        motor[motorC]=0;
}
//****************************************************************************//
task sp0()
{
        n=0;
        while(true)
        {
                if(SensorValue(S1)==1)
                {
                n=n+1;
                switch (n)
                {
                        case 1:
                        {
                                wait1Msec(100);
                                test_0();
                                break;

                        }
                        case 2:
                        {
                                wait1Msec(100);
                                test_1();
                                break;
                        }
                        case 3:
                        {
                                wait1Msec(100);
                                test_2();
                                break;
                        }
                        case 4:
                        {
                                wait1Msec(100);
                                test_3();
                                break;
                        }
           }
                }
                else
                {
                        wait1Msec(1);
                }
        }
}
task sp1()
{
        while(true)
        {
                while(SensorValue(S4)==1)
                {
                motor[motorB]=0;
                motor[motorC]=0;


                }
        }
}
task main()
{
        StartTask(sp0);
        StartTask(sp1);

        while(true)
        {

        }
}

糖伯虎

修改你的test1、2、3代码，需要时间长的地方设置轮询flag比如你的等待时间，等待角度。

fish

TESE 1,2,3只是实验，实际中不可能那样简单，如果是十分复杂的一个程序我担心连程序都跳不出来！而且task sp1 ()这个程序也有问题，就是说它可以把马达停止 ，但也就是停止马达而不是跳出程序，我试过用stoptask()这个命令结果是把task sp0 ()给跳出来了，这不是我的目的，目的是跳出重新判断！

fish

现在倒是可以跳出了，但无法到刚刚跳出的位置重新开始，很是不解！
程序如下：
#pragma config(Sensor, S1,     touch_right,    sensorTouch)
#pragma config(Sensor, S2,     light,          sensorLightActive)
#pragma config(Sensor, S4,     touch_left,     sensorTouch)
//*!!Code automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard               !!*//
int n,i,m;

void test_0()
{
        nMotorEncoder[motorB]=0;
        nMotorEncoder[motorC]=0;
        while(nMotorEncoder[motorB]<1000)
        {
        motor[motorB]=50;
        motor[motorC]=50;
  }

        motor[motorB]=0;
        motor[motorC]=0;
}
void test_1()
{
        nMotorEncoder[motorB]=0;
        nMotorEncoder[motorC]=0;
        while(nMotorEncoder[motorB]<1000)
        {
        motor[motorB]=50;
        motor[motorC]=0;
   }
        motor[motorB]=0;
        motor[motorC]=0;
}
void test_2()
{
        motor[motorB]=0;
        motor[motorC]=50;
        wait1Msec(3000);
        motor[motorB]=0;
        motor[motorC]=0;
}
void test_3()
{
        motor[motorB]=50;
        motor[motorC]=-50;
        wait1Msec(3000);
        motor[motorB]=0;
        motor[motorC]=0;
}
//****************************************************************************//
task sp0()
{

        while(true)
        {
                if(SensorValue(S1)==1)
                {
                n=n+1;

                switch (n)
                {
                        case 1:
                        {
                                wait1Msec(100);
                                test_0();
                                break;

                        }
                        case 2:
                        {
                                wait1Msec(100);
                                test_1();
                                break;
                        }
                        case 3:
                        {
                                wait1Msec(100);
                                test_2();
                                break;
                        }
                        case 4:
                        {
                                wait1Msec(100);
                                test_3();
                                break;
                        }
           }
                }
                else
                {
                        wait1Msec(1);
                }
        }
}
//**********************************************************//
task sp1()
{

        while(true)
        {
        i=0;
                if(SensorValue(S4)==1)
                {
                i++;
    m++;
          }

        if(i==1)
        {
                motor[motorB]=0;
   motor[motorC]=0;

    StopTask(sp0);
    wait1Msec(10);
    n=n-1;
           StartTask(sp0);

}


        }
}
//****************************************************//
task main()
{
n=0;m=0;
        StartTask(sp0);
        StartTask(sp1);

        while(true)
        {

        }
}

fish

就是想用N来控制具体到那个位置能停和开始！不过好像不大好使

felixch

你是想做个暂停吗？