自己组装的指南针传感器（电子罗盘）,NXT-G程序完成！

ufo · 发表于 2009-12-4 22:06:51

本帖最后由 ufo 于 2010-4-24 19:36 编辑

一次和孩子参加走迷宫比赛，结果NXT始终找不到出口，还会向回走。看到别人的NXT上装的HiTeachnic指南针传感器，眼红啊！可惜囊中羞涩，看到几百块的传感器，下不了手。
   粗粗看了一下NXT的硬件资料和I2C总线的原理，特别是“Extending the LEGO MINDSTORMS NXT to the Next Level”这本和
http://www.stud.uni-karlsruhe.de/~uqbdx/lego/nxt.html 这个网页，给了我很多信心，决定自己装一个，淘宝搜了一下，发现CMPxx的进口电子罗盘模块不比HT的便宜多少，最后决定买个国产的，地址和指令略有不同，经过一周的调试，终于有所成就，花费了我1xx元和几天的业余时间。。
   I2C总线相对来说还是比较简单的，就4根线，1地、1个VDD电源、1个时钟信号、1个数据信号，从罗盘对应的引脚接出来，接到淘宝淘来的RJ11接头上，硬件上的配置就算完成了。
   软件采用的是RobotC，参照上述网址的程序写的，地址和指令不同， int型和byte型的转换伤了点脑筋，最后还是用笨办法转换的，哪位C++达人可以改进一下程序。其他代码基本拷贝。

HT的部分程序框图

刚开始学习LabView，想把HT指南针传感器的NXT-G模块借来一用，开始以为锁掉的，现在看来还可以，可以看到程序框图，现在正在消化程序框图阶段，摸索起来很慢，又是年底了，大家都很忙的，估计要花点时间。4月24日给出了NXT-G程序，附件：comps1.zip。
下一步有时间的话准备装个温湿度传感器和加速度传感器，也是基于I2C总线吧。

附件zcc210.zip是RobotC程序源码

好久不来，发现居然被JS贴了淘宝的链接，现在卖那个指南针的可以自己收藏了！
本想自己编Labview程序的，发现已经有高人完成了通用的i2c读写模块，就拿来一用了。

Multiple_IIC_Read.zip (200.98 KB, 下载次数: 75)
引用自http://forums.nxtasy.org/index.php?showtopic=4764

超版也写了类似的模块，功能还有待完善：
http://www.cmnxt.cn/thread-2051-1-1.html

程序图

超版贴的二进制位运算模块借来一用
http://www.cmnxt.cn/thread-2124-1-1.html
不过仍然觉得乐币收的太多了，我找到这个模块原创的地方了，这里就不贴了。

程序

comps1.zip (98.32 KB, 下载次数: 72)

beef · 发表于 2009-12-4 22:35:35

糖伯虎 · 发表于 2009-12-5 00:20:01

把你的传感器的链接发我看下，我也去买一个

hpoyy63 · 发表于 2009-12-5 16:25:39

淘宝链接能PM一下吗？

ufo · 发表于 2009-12-5 20:44:47

回复 4# hpoyy63

这个型号淘宝真没有卖的，直接Google型号或“电子罗盘”吧，一大堆呢，我是直接找厂商买的。

tonywei4 · 发表于 2009-12-7 15:00:17

这么厉害啊!佩服

jzz71 · 发表于 2009-12-9 09:23:34

糖伯虎 · 发表于 2009-12-14 16:15:39

其实不需要指南针也可以走迷宫的，一个触碰传感器，或者超声波的都可以

ufo · 发表于 2009-12-15 13:33:37

其实不需要指南针也可以走迷宫的，一个触碰传感器，或者超声波的都可以
糖伯虎发表于 2009-12-14 16:15

环境是一个矩形封闭场地，一端开个入口，另一端出口，内有若干不同形状的障碍物，墙边还有挡板。我使用了触碰传感器和超声波传感器，大致逻辑是：遇到障碍的话右转，左中右都走不通或超声探测距离都小于50cm的话掉头。在实际操作中多碰了几次，再加上左右轮累计误差，大方向就有些问题，有时会向回走（即入口方向）。陪孩子玩NXT没多久，请高手留情，请糖老大和诸位看官指点，谢谢！

糖伯虎 · 发表于 2009-12-15 13:39:22

走迷宫一般是右手或者左手法则，然后再等势图
如果听不懂的话可以去看下周立功网站的电子鼠介绍，那东西就是个专门的迷宫机器人

糖伯虎 · 发表于 2009-12-15 13:45:06

还有要问你的是，你这个传感器，i2c接口上加了82K欧的上拉电阻没

ufo · 发表于 2009-12-15 14:30:52

还有要问你的是，你这个传感器，i2c接口上加了82K欧的上拉电阻没
糖伯虎发表于 2009-12-15 13:45

我没有加上拉电阻。
模块说明书上是这么写的：“本模块作为从机内部已装载I2C 通信所需上拉电阻，主机可不需安装上拉电阻，即能正常使用。”
说明书在产品网页上有下载。

abcd · 发表于 2009-12-27 09:49:53

snow · 发表于 2009-12-28 14:08:41

真是个好东西，好长时间没有来看看了，这么多高手了

jerry0317 · 发表于 2010-3-13 10:32:37

指南针传感器，淘宝链接：
http://item.taobao.com/auction/item_detail-0db2-a2fa0a608a950b2977c7af0b8d690da6.htm

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