乐高清洁车

736771798 · 发表于 2013-8-11 20:15:12

这几天自己做了一辆乐高清洁车。一台NXT控制，前部两个触碰传感器检测障碍物，一个超声波传感器检测悬崖（比如在桌上清扫时防止掉落），两个电机移动，一个电机驱动清洁装置。其中，清洁装置是把剪下来的刷毛贴在了梁上。

期望越大，失望越大。

最后发现刷毛太硬，总体清洁效果并不理想，所以就不发视频了。

乐高党 · 发表于 2013-8-13 03:49:15

736771798 发表于 2013-8-12 12:29
嗯，谢谢回复。您觉得把超声波传感器提前，驱动轮往后靠可以解决问题吗？

同意楼上的，提个建议抛砖引玉，索性把机器作成乌龟造型，超声波传感器可以装置在头部（即提前），驱动轮装在四个脚掌，当传感器发现悬崖，则调整驱动轮方向使乌龟转向。这个原理应该和真实的吸尘器机器人相仿

736771798 · 发表于 2013-8-11 20:56:46

新人第一次发帖，希望大家多多提意见！

天津祸土 · 发表于 2013-8-12 07:11:58

总体搭建技术不错了，中间两个马达的那个差速器是干什么用的？还有，刷毛太硬了其实可以考虑擦桌子啊，不一定要用刷的

我是神 · 发表于 2013-8-12 07:19:45

天津祸土发表于 2013-8-12 07:11
总体搭建技术不错了，中间两个马达的那个差速器是干什么用的？还有，刷毛太硬了其实可以考虑擦桌子啊，不一 ...

对，其实没必要安差速器

iRobot · 发表于 2013-8-12 08:42:13

楼主，我用的上！我家地板上有一片毯子印上的痕迹抹布抹不掉。。。

WALL·E · 发表于 2013-8-12 11:18:28

防跌落机制漏洞太大，除非垂直于悬崖，否则经常会出现一个轮已经出了悬崖，传感器还识别为地面的情况

736771798 · 发表于 2013-8-12 12:25:31

天津祸土发表于 2013-8-12 07:11
总体搭建技术不错了，中间两个马达的那个差速器是干什么用的？还有，刷毛太硬了其实可以考虑擦桌子啊，不一 ...

额，差速器就是摆着玩的。。。没什么用

736771798 · 发表于 2013-8-12 12:29:43

WALL·E 发表于 2013-8-12 11:18
防跌落机制漏洞太大，除非垂直于悬崖，否则经常会出现一个轮已经出了悬崖，传感器还识别为地面的情况

嗯，谢谢回复。您觉得把超声波传感器提前，驱动轮往后靠可以解决问题吗？

WALL·E · 发表于 2013-8-13 09:15:14

736771798 发表于 2013-8-12 12:29
嗯，谢谢回复。您觉得把超声波传感器提前，驱动轮往后靠可以解决问题吗？

不是靠后的问题，真实的或者说合理的设计应该是传感器位于前轮外侧斜前方，因为不管是正面遇到悬崖，还是与悬崖呈一定夹角慢慢接近，悬崖都一定会在前轮的外侧斜前方出现。

736771798 · 发表于 2013-8-13 11:02:31

WALL·E 发表于 2013-8-13 09:15
不是靠后的问题，真实的或者说合理的设计应该是传感器位于前轮外侧斜前方，因为不管是正面遇到悬崖，还是 ...

理解！谢谢指导。

WALL·E · 发表于 2013-8-14 09:43:23

736771798 发表于 2013-8-13 11:02
理解！谢谢指导。

哎，说到底还是穷啊，要是有4个超声波传感器一角一个还至于琢磨这个

736771798 · 发表于 2013-8-14 19:40:57

WALL·E 发表于 2013-8-14 09:43
哎，说到底还是穷啊，要是有4个超声波传感器一角一个还至于琢磨这个

是啊是啊，现在手头只有一套8547，其他都是科技的，真是羡慕那些大土豪

WALL·E · 发表于 2013-8-15 09:01:55

我用9797做过，基本原理是把探头装在可以摆动的杆上面，那样就可以测两边的地面了，剩下的交给程序

736771798 · 发表于 2013-9-29 19:49:42

新手第一次用LDD，就做了这个，上传分享一下。

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