====采荷一小==== 低调奢华有内涵 之 自定义pid 循线模块 共享

特别不能战斗

       本程序的主要部分来自论坛糖大共享的pid循线程序http://bbs.cmnxt.com/forum.php?mod=viewthread&tid=6086
       相信大家都对pid循线的精准与效率神往,但身为非科班出身,这么高深的东西实在是难以理解,好在坛子里有糖大、晓舟、barzz等一批热心的高手，为大家找来了好多学习材料，能让大家深入浅出的进行学习。像这些前辈们致敬！我看了坛子上的讲pid的内容后，勉勉强强能理解大致的意思。自己写还是累，就把糖大的直接拿来了。然后用着觉得有些不顺，自己改了一些条件，用起来能方便点。


A  Dir为方向。 前进或后退
B  Tpower 为目标功率，不解释
C  LorR 为走黑线的左侧或右侧
D  GolineNum 为循线光感端口号
E  StopTime 为使用时间作为跳出条件。 循几秒后跳出
F  StopDrg 为使用马达转动见到为跳出条件。
G  StopLightNum 与 StopLightValue 为使用另一个光感为跳出条件。  Num为光感端口号，Value为阈值。默认为小于此值跳出。当Num为0时Value无效。

其中 E F G均为跳出条件，同时只有一个生效，优先级G>F>E

最后，pid来说，最最主要的还是kp ki kd 三值的调校，这件事还是只有自己做的，调成适合自己机器人的p，i，d 才行
最后的最后， Ev3里面这个pid好像还是能用，就是要自己再照着抄一遍
最后的最后的最后，感谢糖大、晓舟、barzz等一批前辈为后来的学习者做出的贡献，中文乐高有你们更精彩！

CY-PIDV2.rar (242.39 KB, 下载次数: 1647)

2013-11-8 09:09 上传

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大鲨鱼

学习，高手啊，好人，必须支持

yhnose

好东西，顶一个

薛源

感谢！！！！！

firezhy

先下了在慢慢研究

robber_shen

楼主做的不错，模块设计考虑的比较周全。我们也做了一个模块，控制条件相似，额外的p，i，d可单独调校，这样比较方便，也便于学生学习和理解PID原理。

另外，PID还可自动调速：） 当然，这个功能用的少，不过还是挺有意思的，追求技术的极致。

jiangfz

这个不错，不过我觉得还是chloroPID比较好用，跳出的话模块之外编就可以了。

sirius

robber_shen 发表于 2013-11-9 11:15
楼主做的不错，模块设计考虑的比较周全。我们也做了一个模块，控制条件相似，额外的p，i，d可单独调校，这 ...

PID能做的事情确实不少。只是在EV3－G中使用的话，如果想同时针对两项控制各自使用一个独立的PID控制有点麻烦，用代码编程是最方便的。

潜水的鱼

学习，支持

爱学乐高

请问，如何把老师做好的模块，导入到我新建的程序里呢？

stone_lego

accessory08

robber_shen 发表于 2013-11-9 11:15
楼主做的不错，模块设计考虑的比较周全。我们也做了一个模块，控制条件相似，额外的p，i，d可单独调校，这 ...

pid还可以自动调？真是学习了！我的i一加进去怎么就不行了啊！无解！

robber_shen

accessory08 发表于 2015-3-25 14:07
pid还可以自动调？真是学习了！我的i一加进去怎么就不行了啊！无解！

完全没有问题。就怕没想法。当然pid三个参数自动校正算法比较麻烦，用文本语言的方便些。我采用的是自动降速。当然这种算法用在纯粹的巡线上更合适。
遇到弯线自动降速，直线时自动加速到100。

i参数控制单方向弯线效果较好，d控制锐角效果比较明显。

但论坛里提供的pid中的I算法有缺陷，震荡起来非常可怕。所以必须要改进

accessory08

robber_shen 发表于 2015-3-28 22:42
完全没有问题。就怕没想法。当然pid三个参数自动校正算法比较麻烦，用文本语言的方便些。我采用的是自动 ...

是的，我一测速度，不断的向上加。所以干脆就使让I为零了！看来还要重新认识一下pid！

hzhxz

accessory08 发表于 2015-3-30 13:18
是的，我一测速度，不断的向上加。所以干脆就使让I为零了！看来还要重新认识一下pid！

请问要如何去了解pid的基本用法？新人小白求指导！