=====采荷一小 自然之怒 572分方案+程序+LDD =======

特别不能战斗

好吧，貌似不写上分数就没人看，实际上我们自己也是今天第一次计算到底得了几分。
572只是此方案理论最高分。实际测试中基本上都能做到564或568，收音机这两个环纯粹碰运气，其他倒是还稳定的.至少，在自己的场地上还是蛮稳定的。
另外： 这个算分的方法貌似其实也只是自己定的。有很多不确定因素：比如 清空跑道算分时能不能有两部车？个人意见按国际规则恐怕跑道分与汽车分是2选1的。当然，这里也不去较真了。

先上视频，其实之前已经上过了，再贴一遍吧




FLL怎么搞出来的：
       很多老师来问我，这么多方案怎么搞出来出的，借用《肖申克的救赎》里的一点台词：这个世界上，任何事物的成功，只需要两个因素：压力与时间。那么，在机器人项目中，也是一样，稍微修改一下，只需要两个因素： 兴趣与时间。兴趣不难，说到机器人项目，学校里挑学生随便挑，让你挑，各种人才都有。时间貌似对很多学生来说就比较困难了。好在我们是小学，压力没这么大，学校也挺支持的。我们的社团从10月份拿到场地开始，周一到周五，每天下午3点-5点，从不间断。有时候周六周日也在一起玩。
       然后这么多方案与机械结构是怎么出来的？ 没有第一次就定型的，成功的。先把大体思路定好，然后第一次做出来的机械臂基本就是随随便便搞个毛胚出来就行了。接下去，每一个转弯，每一根轴的长度，橡筋的力度都是天天一点点改，一次次试，每天2小时这样磨出来的。一点一点把每个机械臂的细节改动到最适合任务，改到最后最初的毛胚的原型都不见了，所谓的精巧的结构，无非是几百次实验与修改后的一个相对比较适合的办法而已。今天自己看看LDD，发现：我靠，这个结构里这么多玄妙，真是一个销的位置都有讲究啊！这么精妙设计的出来么？反正我是设计不出来，无非也就是跟孩子们一起玩儿了2个月磨出来的。
      相比较而言，程序部分倒变得十分的简单。尤其是Ev3的移动模块个人感觉被大大的优化。

方案部分：
      一开始是想出基地4趟的。第一趟做最大的一圈，回来时绕过救护车取回货车；第二趟宠物、树这边；第三趟装着货车把救护车拐走；最后一趟南面一串。后来为了保证稳定性，还是把货车单独做了一遍。这样是5次出基地。换三个机械臂。机械臂基本都是框架式，摆进去就成。
      测试了最后翻障碍的车体，履带车需要的动力太大，尤其是为了保证翻越时不被卡住，左侧实际用了三根履带，用过橡皮履带的应该都知道，那玩意儿本身的能耗太大。因此专门用了一个马达给履带部分。最后的翻越部分实际上有三个马达同时在工作。左侧履带这里2个，右侧1个。

程序部分

1. 主程序名称为 main  。主程序就是之前放出的主选择程序。加入了任务模块。整个方案只有五次出基地，因此做成了5任务的选择程序，照例左右键选择，到末尾后循环，屏显程序号码 A-E。

红圈中为任务模块，替换即可。

2. 需要说明的倒是前面这两个红圈内是干嘛的。算是介绍一些经验吧。



    第一个红圈内模块的任务是确保超声波工作正常： 已经有听到过反应跟我们遇到一样的问题：Ev3的传感器有时候会莫名其妙工作不正常。反应在我们的情况是超声波有时候会莫名其妙的没找到传感器。需要把导线插拔一下就好了。估计是导线接触不好或者是硬件BUG。在训练中遇到过两次后，我们想了一个办法来避免：让程序在开始时，先检测超声波，等待被阻挡，再等待前方空出来。然后程序才能运行到选择程序那里去，这样，只要程序正常出现选择程序的字母了，说明超声波传感器检测正常。
     第二个红圈内填写的是两个变量，NorthEr与EastEr。外出比赛总难免遇到场地边框与场地纸大小不符合的情况。虽然国际规则规定场地纸贴东北角。但各地方实际比赛时总是各种执行不同。南面跟西面空出来倒是好调整，东面跟北面空出来调整起来就麻烦了。为了避免到现场来不及调试的情况，先把这两边的误差考虑进程序。这两个变量里填写 场地纸与北面（东面）边框空了几个单位。然后后面的程序里遇到与这里有关的走位路程，就自动跟这个变量关联计算。
      打个比方： 我们的场地与边框是正好相符的。如果北面边框比场地纸远了2单位。当程序有一个需要走到靠墙后（矫正）往前走的动作时，这里走的路程不是固定的，而是这样

场地与边框无误差时走200，有误差时，走16.7*误差值+200.  其中16.7为我们的机器人（Ev3套装轮胎直接连马达）走1单位马达需要走动的角度值。
当然这些也需要在自己的场地里模拟测试过。然后即使换了场地有了误差，需要的也仅仅是改一个变量而已。方便多了。

机械部分：


      LDD真心不好搞，小朋友们画得手酸，我也没怎么检查了。部分销缺失。橡筋不会连，履带不会连，有些非标准链接不会连。


LDD+程序打包下载在此，搞个回复可见攒攒人气。虽然电教馆不搞了，但FLL该玩的还得玩，不就图个兴趣么！

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最后，祝大家玩得开心！


另外：我十分想念我去年的学生小虞同学，这小子虽然已经毕业去初中了，光凭着兴趣，回来学校这里看了一下午，都没用手机拍照，仅仅就看了一下午，然后回去花了两天，利用课余时间在极度缺乏材料的前提下，都基本上把整个方案模仿得七七八八了。我十分地看好你哦。
即便如此，你跟我借的材料也得尽快还我，不是吗？

冬日暖流

谢谢分享，下来学习一下。

sss75

支持一个

sss75

是不是我来的太早了 楼主的文件包还没上传完

eelyang

顶起来。下载学习了。

顶花带刺

兴趣+时间+坚持

phl2010

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Pocket恒星

看看

Pocket恒星

真棒，谢谢你的分享

ddsjgyl

好谢谢

萝卜第二

支持一个

萝卜第二

楼主？LDD和程序呢？

特别不能战斗

不是在最下方么

特别不能战斗

刚才好像附件不见了，现在又重新传了一遍

yxyzq

很好，很厉害，谢谢分享

悟德

乐高不是在电教不搞了,是争取准备用更好的现场编程搭建类进行代替