关于PID 跳出循环的问题

leon燕子 · 发表于 2014-2-11 23:26:27

看到坛友讨论PID跳出循环的问题我自己之前在做巡线的时候也遇到了这个问题
具体是
写了一个双光电的PID巡线以额外的两个光电作为判断交叉路口跳出循环的条件
再具体说就是 1234光电顺序并列  其中23为PID巡线
14 具体用来检测交叉路
这样只要14中有一个光值反馈为阀值的时候就跳出PID  执行下一步比较程序
一切都还好好的
试行了一次也真的是跳出循环并且执行了比较来判定是交叉路口还是直角了
但是当我在这中间加上循环之后
就乱套了不跳出循环了也不执行交叉路口直角判断了郁闷啊

那位汽车之友坛友求帮助  知道的坛友也请鼎力支持
万分感谢

zhlego · 发表于 2014-2-12 09:46:46

用ev3软件写，双行任务，第2行写如果端口1的光电传感器检测到黑线，退出循环，否则检测端口2的光电传感器，如果它检测到黑线，也退出循环，注意两个循环要命名成一样的名称，终止循环也要写和他一样的名称。

leon燕子 · 发表于 2014-2-12 14:45:41

zhlego 发表于 2014-2-12 09:46
用ev3软件写，双行任务，第2行写如果端口1的光电传感器检测到黑线，退出循环，否则检测端口2的光电传感器， ...

双线程吗？是个思路试试看不行再讨教

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