普通走直线小车与HT指南针PID走直线之测试对比——ROBOTC

捞屎人

走直线一直是困扰大家的难题，手头有个HT的指南针，一直也未用，最近学习ROBOTC所以试着研究了下，经测试效果还不错，由于KP控制已经可以将偏差减小到±1之间了，所以未加入KI， KD控制了。
下面是KP控制代码：
#pragma config(Sensor, S1,HTMC,sensorI2CCustom)
#include "hitechnic-compass.h"
#define Tp 50
#define Kp 3
#define Ki 0
#define Kd 0

task main()
{
float turn,error,integral=0,lastError=0,derivative =0;
time1[T1] = 0;
HTMCsetTarget(S1);
nxtDisplayStringAt(0,50,"ChushiFangXiang:");
nxtDisplayStringAt(30,40,"%d",HTMCreadRelativeHeading(S1));
while(time1[T1]<10000)
{
   error= HTMCreadRelativeHeading(S1);//计算误差值
   integral=integral+error;        //计算积分值
   derivative=error-lastError;     //计算导数值
   turn = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative; //比例控制(P)+积分控制(I)+导数控制(D)

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motor[motorA]=Tp+turn;
motor[motorC]=Tp-turn;
}
motor[motorA]=0;
motor[motorC]=0;
nxtDisplayStringAt(0,30,"PianCha:%d",HTMCreadRelativeHeading(S1));        
wait1Msec(10000);
}


效果 图：




这是非PID代码：
#pragma config(Sensor, S1,HTMC,sensorI2CCustom)
#include "hitechnic-compass.h"
task main()
{
time1[T1] = 0;
HTMCsetTarget(S1);
nxtDisplayStringAt(0,50,"ChushiFangXiang:");
nxtDisplayStringAt(30,40,"%d",HTMCreadRelativeHeading(S1));
nSyncedMotors = synchAC;
nSyncedTurnRatio=100;
nMotorEncoder[motorA]= 0;
motor[motorA]=-50;
while(time1[T1]<10000){}
motor[motorA]= 0;
nxtDisplayStringAt(0,30,"PianCha:%d",HTMCreadRelativeHeading(S1));
wait1Msec(10000);
}


从效果图上看出来指南针导航的直线小车在十秒内误差几乎为0，而非指南针导航的小车十秒内误差超过了10°。

以前在用NXC，最近有个问题居然在nxc下能够把nxt算死机，所以放弃了 nxc，正逢ROBOTC破解了所以果断转学ROBOTC。开着谷歌翻译连猜带蒙逐条看help及程序范例学习很是费劲，到现在连#头文件#pragma config(Sensor, S1,HTMC,sensorI2CCustom) 都没搞懂是啥意思，只知道这个少了就不行，才后悔当初没学好E文，不过最近robotc开通了中文站，希望会有更好的学习资料

huruiqi

“以前在用NXC，最近有个问题居然在nxc下能够把nxt算死机，所以放弃了 nxc，”对这个问题比较好奇！！

捞屎人

huruiqi 发表于 2014-2-16 09:02
“以前在用NXC，最近有个问题居然在nxc下能够把nxt算死机，所以放弃了 nxc，”对这个问题比较好奇！！[g:08 ...

http://bbs.cmnxt.com/forum.php?m ... 01&page=1#pid136855

704425740

看看

blackblue

很奇怪你的HT_COMPASS怎么不需要做校准,在程序里好象看不到啊........

捞屎人

blackblue 发表于 2014-2-17 12:09
很奇怪你的HT_COMPASS怎么不需要做校准,在程序里好象看不到啊........

呵呵 我也不是太懂指南针  
HTMCsetTarget(S1);这一句就是定初始方向，即0方向的
HTMCreadRelativeHeading(S1)这个是监*控和0方向的偏差，右偏是+左偏是-
关于指南针还有一个HTMCreadHeading(S1);是读取和正东方的的偏差0~359°顺时针

关于指南针也就从robotc与compass相关的范例看到这三个函数，不知你所说的校准是什么意思，即时校准么

blackblue

捞屎人 发表于 2014-2-17 20:59
呵呵 我也不是太懂指南针  
HTMCsetTarget(S1);这一句就是定初始方向，即0方向的
HTMCreadRelativeHea ...

明白了，这个应用当中，没有使用地理座标系！我所说的“校准”，就是指COMPASS对地磁北极的准确识别，一般使用8字法或者圆圈法.......

hyj53

路过，学习一下

沙漠苍狼

学习

pokemonjs

楼主强大了，回复看看O(∩_∩)O哈！。

lliiuuzhong

看看！！！！！！！！

夜冥

谢谢

LIYU782

路过，看看

lkn1991

太厉害太厉害

suhang

dingniyige..........