请教下各位，RobotC中的PID巡线

pokemonjs

那个，大家好，我是新手，最近学习了RobotC，想弄个PID巡线，然后我对着论坛的教程弄了一遍，基本上是教程上一样的了，但是为什么效果不同呢？
我的那个没有巡线，而是在原地摆动，摆动几次过后就开始换个方向摆动，请问怎么办？谢谢大家了！
源代码：

1. int B;
   
2. int W;
   
3. int M;
   
4. int N;
   
5. float error;
   
6. float kp=10;
   
7. float ki=1;
   
8. float kd=100;
   
9. float I=0;
   
10. float Last=0;
    
11. float D=0;
    
12. float Turn;
    
13. task main()
    
14. {        until(nNxtButtonPressed==3);
    
15.   B =SensorValue(S1);
    
16.   wait1Msec(1000);
    
17.   until(nNxtButtonPressed==3);
    
18.   W =SensorValue(S1);
    
19. while(true)
    
20. {
    
21.   M=(B+W)/2;
    
22.   N=(SensorValue(S1)-M)*-5;
    
23.   error=SensorValue(S1)-M;
    
24.   I=I+error;
    
25.   D=error-Last;
    
26.   Turn=(kp*error+ki*I+kd*D);
    
27. if (N>0)
    
28. { motor[left]=50+Turn;
    
29.   motor[right]=50-Turn;
    
30.   Last=error;
    
31. }
    
32. else
    
33. {
    
34.         if (N<0)
    
35.   {  motor[left]=50-Turn;
    
36.            motor[right]=50+Turn;
    
37.            Last=error;
    
38.   }
    
39.   else
    
40.   {motor[left]=75;
    
41.    motor[right]=75;
    
42.    Last=error;
    
43.   }
    
44. }
    
45. }
    
46. }

复制代码

O(∩_∩)O谢谢O(∩_∩)O哈！

cn_wdq

Ki的值太大了。0。01左右

捞屎人

motor[left]=50+Turn;
motor[right]=50-Turn;
把turn符号换一下

捞屎人

你要检查一下 摆动方向 是和与其相反还是怎样  如果相反 那就是  
motor[left]=50+Turn;
motor[right]=50-Turn;
有问题  把 Turn换成相反的数

pokemonjs

捞屎人 发表于 2014-4-5 14:12
你要检查一下 摆动方向 是和与其相反还是怎样  如果相反 那就是  
motor[left]=50+Turn;
motor[right]=50 ...

唔，好的，谢谢你O(∩_∩)O哈！~

若轲

请问楼主您用的是那个教程呢？在论坛什么地方？我是初学者求指教！

非诚勿喵

mark