困惑，求助大虾

yhnose · 发表于 2014-5-4 14:49:57

比赛中4个光电传感器用来走线，还需要2个超声波用在二楼的寻找人质，可EV3控制器只有4个传感器端口，这个矛盾如何解决？这个问题困惑了很久，求大虾指点。

leon燕子 · 发表于 2014-5-4 15:51:34

如果是NXT的话可以有多种办法 1、拓展端口 2、配合RCX传感器
拓展端口就不说了 RCX传感器怎么和NXT传感器配合呢？光感与触碰可以并接能够同时工作光感与超声波可以并用但是不能同时工作剩下的就靠自己想下了不知道EV3能不能用RCX传感器当然了即使只有两个触碰也是可以找到人质的

随风逐梦 · 发表于 2014-5-4 16:00:48

楼主这是什么线需要4个光敏。。。。。。。
一般来讲巡线或者走格子两个光敏就够了

Irwin · 发表于 2014-5-4 18:38:07

两个光感巡线就够了啊

yhnose · 发表于 2014-5-4 18:49:17

Irwin 发表于 2014-5-4 18:38
两个光感巡线就够了啊

有十字和T字交叉线，得要4光感才行

yhnose · 发表于 2014-5-4 18:51:05

随风逐梦发表于 2014-5-4 16:00
楼主这是什么线需要4个光敏。。。。。。。
一般来讲巡线或者走格子两个光敏就够了

有十字和T字交叉线，得要4光感才行

随风逐梦 · 发表于 2014-5-5 14:23:12

本帖最后由随风逐梦于 2014-5-5 22:31 编辑

yhnose 发表于 2014-5-4 18:51
有十字和T字交叉线，得要4光感才行

双光感是可以解决这个问题的，首先双光感同时探黑跳出巡线循环，然后往前走一点越过横向的黑线，然后转弯，直到光感探黑即是回到黑线（比如往右转90°，当左侧光敏探黑的时候，即为回到黑线），然后继续巡线。参考程序如下：

123.rbt (1.7 MB, 下载次数: 47)

yhnose · 发表于 2014-5-12 09:57:22

随风逐梦发表于 2014-5-5 14:23
双光感是可以解决这个问题的，首先双光感同时探黑跳出巡线循环，然后往前走一点越过横向的黑线，然后转弯 ...

双光感探黑没办法解决，有些直角的转弯上就会遇到双光感同时探黑的情况

随风逐梦 · 发表于 2014-5-12 12:55:20

那就单光感巡线，另一个光感数线跳出循环，还可以考虑交换使用巡线和数线的光感，如果路线是已知的话

LIYU782 · 发表于 2014-5-17 21:23:50

双光感完全可以胜任过交叉点的任务。这一点我们已做实验

yhnose · 发表于 2014-6-9 11:58:33

随风逐梦发表于 2014-5-5 14:23
双光感是可以解决这个问题的，首先双光感同时探黑跳出巡线循环，然后往前走一点越过横向的黑线，然后转弯 ...

谢谢你的建议

leon燕子 · 发表于 2014-6-10 18:42:39

随风逐梦发表于 2014-5-5 14:23
双光感是可以解决这个问题的，首先双光感同时探黑跳出巡线循环，然后往前走一点越过横向的黑线，然后转弯 ...

你这个程序有个小问题前冲之后应该是无限制的转弯来判断光感探黑最后判断为黑了按照逻辑也应该要对马达进行暂停才是但是这样的话你的机器人走起来将会相当不稳定甚至有可能飞线因为你的走线程序实际上是夹着线在走可是你想下你这个转弯的方法最终机器人会整个着落在机器人旁边正确的方式应该是转弯——判断黑——继续转弯判断白

leon燕子 · 发表于 2014-6-10 18:45:58

说错了是整个着落在黑线的两边（有可能是左边也有可能是右边，具体看你的马达接线了

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