求解：EV3 PID巡线制定路口转弯

zqw200103 · 发表于 2014-5-17 07:02:56

例如：我想让EV3在巡线时在第三次3号颜色传感器检测到黑线时（就是第三次检测到岔路口时），B马达不转，C马达转560度（左转）

xiaozhu · 发表于 2014-5-17 12:19:08

用红外线

zhlego · 发表于 2014-5-17 15:34:29

两个参考程序

cmasr1989 · 发表于 2017-9-26 12:41:08

看看正需要

Robothahaha · 发表于 2018-3-26 21:57:58

学习，我也正需要。谢谢

znlzxy · 发表于 2019-3-15 22:23:15

谢谢，正在学习

guansir518 · 发表于 2019-3-17 22:07:37

看看

certfd · 发表于 2019-5-9 17:25:19

看看学习一下

jkingwu · 发表于 2019-5-9 18:01:13

如果您会使用PID巡线，路口就不是难事了，大概说一下思路吧，首先需要做一个路口判断的模块，我做路口判断主要是根据在一个时间内多次看到黑色值，我用的是3次切换嵌套，每次间隔0.01-0.03秒之间，这个时间根据速度来设定，速度快，时间间隔可以短一些，速度慢就可以长一些。如果每次判断都为真值时，在最后一次的真值处写入变量路口值+1也就得到了通过的路口。通过这个方法，可以记录线上的路口，设置好时间的化，准确度很高，如果你在路口想做其他动作的化，就需要把巡线的循环做个跳出，我做的方法是，在巡线PID内加入一个逻辑真跳出，之前做个比较，读取路口值，与B值进行比较，如果相同，就输出逻辑真值，跳出循环。即可。

13862166351 · 发表于 2019-5-21 08:04:30

好的，谢谢！试试看

finisaya · 发表于 2019-5-28 17:10:23

看看正需要

双木觅林 · 发表于 2020-1-10 15:52:54

zhlego 发表于 2014-5-17 15:34
两个参考程序

我看你那个PID巡线中，你的PID好像是控制功率，其他人的PID巡线都是控制转向的。能详细解释下吗？

双木觅林 · 发表于 2020-1-10 16:00:42

多加一个颜色传感器就行的

fuzhi341125 · 发表于 2021-4-4 23:57:32

jkingwu 发表于 2019-5-9 18:01
如果您会使用PID巡线，路口就不是难事了，大概说一下思路吧，首先需要做一个路口判断的模块，我做路口判断 ...

是循环次数3次，然后每次间隔0.02秒，如果3次都为真跳出循环，然后再做一次判断，如果逻辑真跳出下一个循环，是这样子吗

BreathOfTheWild · 发表于 2021-8-4 16:06:09

谢谢回复，我也学学。

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