Gyro Boy可以直接使用陀螺仪的数据

hencry · 发表于 2014-5-19 00:02:49

本帖最后由 hencry 于 2014-5-19 00:04 编辑

对陀螺仪滤波的目的是减少角速度的零漂，使得计算角度更准确。
根据公式 gOS=v*0.005+gOS*0.995，gSpd=v-gOS可知，假设 v 保持不变匀速旋转（Gyro Boy当然不会出现这种情况，会在0度附近反复调整），则经过多个周期之后gOS的值将无限接近 v，则输出的gSpd=0，此时gAngle=gAngle+gSpd*tInt，即gAngle输出会保持不变。由这个滤波算法得出结论：陀螺仪匀速旋转，计算的角度保持不变？没想明白这个算法为什么可以工作的不错。

陀螺仪有角速度和角度输出，我把这两个值滤波直接送给程序，Gyro Boy同样可以工作的很好，难道我的陀螺仪零漂小？

特别不能战斗 · 发表于 2014-5-19 07:15:44

个人无责任推测：关键是你括号里那句话，（Gyro Boy当然不会出现这种情况，会在0度附近反复调整），所以零漂影响不大。。。

糖伯虎 · 发表于 2014-5-19 11:13:38

短时间内直接给应该是影响不大的，那个公式是位了长期融合。

li001kai · 发表于 2015-6-5 15:34:03

我的陀螺仪感觉会累积读数，看窗口显示的角度是不停增加的，即使陀螺仪固定在一个角度不动，这是神马情况？

明祚 · 发表于 2018-11-3 12:07:23

li001kai 发表于 2015-6-5 15:34
我的陀螺仪感觉会累积读数，看窗口显示的角度是不停增加的，即使陀螺仪固定在一个角度不动，这是神马情况？

线拔了，重新插，这是机器内部的误差

li001kai · 发表于 2018-12-18 15:26:29

明祚发表于 2018-11-3 12:07
线拔了，重新插，这是机器内部的误差

三年过去了，谢谢哈哈。。。

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