单光感复杂线路巡线

gmail_cs · 发表于 2015-4-6 10:38:21

版主你好，根据电机功率差来分级调整马达的功率，那么在调整马达Tp的时候，Kp也应该调整吧，要不然会摆动很大，但是把Kp相应地调小后其功率差也变小了，那这样不就没起到分级调速的目的吗？这是我看完您的视频，自己在实践的过程中遇到的问题

cn_wdq · 发表于 2014-7-1 09:47:13

学生做的课题研究。PID和并行任务

LIYU782 · 发表于 2014-7-1 13:10:52

不错!挺好的。

g3t3u3 · 发表于 2014-7-27 11:46:44

您好，非常感谢您的分享，想了解一下，单光感PID只适合直线和圆形跑道，当小车在一些复杂路面采取减速运动进行PID这个时用时间变量去控制的吗？是否有更好的思路，请教了

leon燕子 · 发表于 2014-7-27 14:16:50

不对称原则+PID巡线吗？并行断线的程序真是牛啊

cn_wdq · 发表于 2014-7-29 16:46:10

可以监*控左右马达的功率差，绝对值大于一定值得时候，一定是转弯，实行减速。可以设计几级减速，以适应不同角度的转弯

cn_wdq · 发表于 2014-7-29 16:47:19

用时间只是一时之计，检测电机功率差才是正道。

leon燕子 · 发表于 2014-7-30 21:57:56

哦，再看了一次向右转弯超过一定角度值没有找到黑线也会回来

g3t3u3 · 发表于 2014-8-12 08:31:03

哦，谢谢了，功率差我试过了，您说的多级减速这个思路是怎样的，请教了

g3t3u3 · 发表于 2014-8-13 15:52:44

是否是在某个角度区间里设置功率级别？

cn_wdq · 发表于 2014-8-14 09:05:37

功率差大于80，角度很大，电机功率调到15；功率差大于60，电机功率调到25；功率差大于40，电机功率调到35；功率差大于20，角度不大，电机功率调到45；功率差小于10，平顺直线，电机功率调到60；

cn_wdq · 发表于 2014-8-14 09:09:34

就是你说的思路

baiheren · 发表于 2014-8-27 09:15:06

学习了，真是人外有人啊

冀·闲庭信步 · 发表于 2015-2-1 14:42:39

巡线太漂亮了，断点的处理非常好。

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