求助，NXC中怎么同时执行多个任务

哆基卟

正在做写字机械臂。
之前关于三角函数使用的问题已经解决，传送门：
http://bbs.cmnxt.com/forum.php?mod=viewthread&tid=15008&page=1#pid159324

但有发现了新问题。用NXT图形化编程软件，可以分出多条横线，同时执行。
而NXC中，有一个指令是Precedes，可以同时执行多个子程序。但看介绍的意思，放在Precedes中的子程序是穿插执行的，同一时刻只能有一个在执行。达不到NXT图形化编程的效果。

比如我需要在同一时刻，三个电机以不同的速度，转动不同的角度，这个要求在NXC中如何实现呢？

P.S.这个项目完成后我会把资源共享出来的~大神帮帮忙吧