做一个迷宫控制程序，马达的初始位置如何固定？

理工小彬

上面的大板是一个迷宫，迷宫中会有小球，通过对大板的倾斜，利用重力来移动小球，并让小球滚出迷宫
附图：
问题：由于这个迷宫中的小球是利用重力移动的，所以我用双马达上下叠层的方式，保证了迷宫地板可以朝任意角度倾斜，如何保证每一次开始的时候，马达都能在一个固定的初始位置？（用手固定的话，在程序里面会出现小角度的误差，而且由于马达在程序没有运行的时候是没有动力的，手一离开，迷宫地板就会朝一个方向倒下去）

补充：不管是用物理方法，还是利用软件算法，能解决这个问题都行，软件算法希望能详细列出步骤，并解释一下，小弟新手，求各位大神指导

Sunday

蜗杆箱结构，具有自锁功能，板子在马达没电时不会乱动……初始位置，完全可以手动控制，把伺服电机连接一根轴输出到外面弄个类似手柄，调整初始位置用……

wanneng1990

在板子的各两边，适用2 个光电传感器，最好是颜色传感器，这样先要符合颜色传感器的光值，一个传感器调节左右。一个调节前后，这样在每次程序开启时就会先根据颜色传感器来调节你的面板了，

huruiqi

每次启动时先让他转到一个绝对位置（比如卡死在左下角），然后计算出来恢复到你想要位置两个马达转动的角度（比如想要它平衡，就计算出由左下角恢复到平衡两个马达转动的角度）；还可以像楼上说的用传感器，（如果有陀螺仪传感器就省事的多~~哈哈）几种传感器你都可以试下看下哪个效果最好，祝你成功！

理工小彬

Sunday 发表于 2014-10-26 18:12
蜗杆箱结构，具有自锁功能，板子在马达没电时不会乱动……初始位置，完全可以手动控制，把伺服电机连接一根 ...

一开始想过用涡轮箱，但是因为用到了双马达叠层搭建的方式，所以要用两个涡轮箱结构分别控制才行，感觉麻烦了点，所以就没那么做

理工小彬

huruiqi 发表于 2014-10-28 09:35
每次启动时先让他转到一个绝对位置（比如卡死在左下角），然后计算出来恢复到你想要位置两个马达转动的角度 ...

现在安装了一个触碰传感器，启动之前让他固定在一个位置，碰着传感器

理工小彬

wanneng1990 发表于 2014-10-27 09:12
在板子的各两边，适用2 个光电传感器，最好是颜色传感器，这样先要符合颜色传感器的光值，一个传感器调节左 ...

这种方法，在不同的灯光条件下还需要去调整程序，似乎不太好做，还是说有什么特别的算法可以解决灯光的问题？

理工小彬

Sunday 发表于 2014-10-26 16:37
蜗杆箱结构，具有自锁功能，板子在马达没电时不会乱动……初始位置，完全可以手动控制，把伺服电机连接一根 ...

能发一些蜗杆箱结构搭建图给我么？
我去修改一下我的模型结构

理工小彬

Sunday 发表于 2014-10-26 16:37
蜗杆箱结构，具有自锁功能，板子在马达没电时不会乱动……初始位置，完全可以手动控制，把伺服电机连接一根 ...

能发一些蜗杆箱结构搭建图给我么？
我去修改一下我的模型结构

Sunday

理工小彬 发表于 2014-11-2 11:03
能发一些蜗杆箱结构搭建图给我么？
我去修改一下我的模型结构

自己摸索吧，很多的，无非就是思考如何固定两根轴的问题！

wanneng1990

理工小彬 发表于 2014-11-2 11:00
这种方法，在不同的灯光条件下还需要去调整程序，似乎不太好做，还是说有什么特别的算法可以解决灯光的问 ...

用颜色传感器，这样对光的要求就不明显了，比如红色，在不同光源下，都为红色，除了特殊光源外，，像这种，光用算法是不行的，只能用传感器定位，

pyruvate

蜗杆优点有很多，比如自锁死，转动精度较高
但缺点也是明显的，反应速度会很慢，不知是否符合楼主的要求

还有一种思路就是上面同学提出的，用固定位置锁死的方式，设置初始位置
1.启动
2.定向延时，转动至锁死位置
3.马达重置
从而确定初始位置

不知道可用否

理工小彬

pyruvate 发表于 2014-11-11 11:30
蜗杆优点有很多，比如自锁死，转动精度较高
但缺点也是明显的，反应速度会很慢，不知是否符合楼主的要求
...

多谢，已经搞定了