【ai2与ev3】第2课mailbox命令解析

易伟

第1课发送的命令15- 0-1-0-129-158-4-97-98-99-0-4-0-0-0-128-63，是利用了乐高的direct command，也就是直接发送蓝牙数据控制ev3，相关源码在git上的c_com.h文件中，但是初学者看起来也头晕。首先命令是16进制的，ai2中发送的是10进制的，所以中间有个转换。
第1位15是变化的，可以看做list长度-2，表示数据长度，涉及到对齐方式等，初学者可忽略，记住长度-2即可。
第2-6位可以看作是mailbox的固定格式，129，158转换为16进制就是官方文档16进制的81，9E。
第7位4是mailbox标题名的长度，如abc加上0（表示终止），长度为4，如果标题是a，则长度为2。
第8-10位表示abc的asiic码，可以查表，http://wenku.baidu.com/link?url= ... Yft-2uYSZyMtpvuVwJK
第11位0表示终止
第12位表示传送的数据长度，发送数字固定为4，如果是字符串，则为字符加1。如发送abc，则为4，如是逻辑长度为1。
第13位0表示终止
第14-17位 数字为对应的float值，四个位置，换算起来比较复杂，常见的如下表。如是逻辑，真为1，假为0。如是字符串，也是ascii码表，最后接0。

0	0,0,0,0
1	0,0,128,63
2	0,0,0,64
3	0,0,64,64
10	0,0,32,65
11	0,0,48,65
0.1	205,204,204,61
0.01	10,215,35,60
-1	0,0,128,191
-2	0,0,0,-192

上面一些深入理解比较复杂，主要还是记住哪些是变动，便于日后封装。

如发送字符串ab到mialbox(abc),则为14        0        1        0        129        158        4        97        98        99        0        3        0        97        98        0

大蒜头

这个很有用，要是能解析下ev3的蓝牙协议就好了。

寿司

太深奥了，看起来好难

Hannibal

楼主可以问一下 第14-17位的数字应该怎么换算 可不可以换算更多的数值