EV3走直线程序

风影 · 发表于 2015-3-9 09:25:32

无论是NXT还是EV3搭建的机器人两个驱动电机转动的不肯能完全一样，这样机器人在走直线的时候容易向一边偏，所以借鉴PID巡线中P控制，我编写了一个让车走直线的程序效果还不错分享给大家希望大家提出修改建议啊

zhixian.zip (5.82 KB, 下载次数: 5069)

robber_shen · 发表于 2016-3-29 09:44:49

去年研究的陀螺仪成果，放送。

2乐币作为表示对作者版权支持。

内含完整的陀螺仪观察程序、测试程序、直线行驶控制、陀螺仪转弯控制和相应模块程序。完整算法描述。
（注：陀螺仪时漂现象比较严重，并不稳定。没有彻底的解决好方法。使用前将陀螺仪端口线插拔一次，减少时漂。）

陀螺仪.rar (37.33 KB, 下载次数: 667)

众木成林 · 发表于 2016-3-23 22:33:24

robber_shen · 发表于 2015-3-11 21:13:54

本帖最后由 robber_shen 于 2015-3-11 21:17 编辑

逐步加速是一个方法，但出现问题的根本原因是前后配重不当造成的，因此要从结构上更改。此外，两侧轮胎的磨损将会造成长线距离走歪。
此外，可以用陀螺仪进行实时矫正直线，效果很好。

特别不能战斗 · 发表于 2015-3-11 14:25:20

想法很好，不过说实话我个人觉得可能用处不会很大，因为我自己以前也写过这样的模块。
EV3会产生的问题并不是在行进过程中的不同步，而是如上面有位同学说的那样，在起步瞬间马达的不同步，导致瞬间产生偏差。而这个问题，用这样的模块思路是无法解决的。
希望有更多同学能想出解决这个EV3起步不稳定的问题。

风影 · 发表于 2015-3-9 15:04:01

现在有个问题就是跳出循环必须用秒如何用角度跳出循环这是个问题

ganthur · 发表于 2015-3-9 10:25:00

感谢分享。学习一下

冀·闲庭信步 · 发表于 2015-3-9 11:40:53

谢谢，思路很棒。

可以做成模块，把系数和循环时间作为参数。

今后就简单了

风影 · 发表于 2015-3-9 15:03:28

就是做成模块了

冀·闲庭信步 · 发表于 2015-3-10 17:36:21

本帖最后由冀·闲庭信步于 2015-3-10 17:45 编辑

风影发表于 2015-3-9 15:04
现在有个问题就是跳出循环必须用秒如何用角度跳出循环这是个问题

可以把结束条件设为电机旋转角度的，理论上结束的条件是任意的。

未标题-1.jpg

这里可以是时间、度数、圈数……

未经验证，仅供参考

风影 · 发表于 2015-3-11 09:20:28

不可以我试过了

charlie_G · 发表于 2015-3-11 11:38:20

以前测试过，感觉直线不是非常长的话，中间的偏差很少，主要就是一启动，感觉车子两个马达不同时启动，然后就偏了一点点，也就是开始就偏了，后面感觉还好。没想到怎么补救

风影 · 发表于 2015-3-11 14:15:55

可以重置电机试试

风影 · 发表于 2015-3-11 18:51:01

还有一个办法就是逐步加速加速到一定的功率这个也可以

风影 · 发表于 2015-3-12 11:05:26

不会用陀螺仪麻烦您说一下具体的用法和调适办法（据说陀螺仪有飘零，所以一直没用过
）根本原因不是配重而是电机确实不同步这是硬伤

福尔摩师 · 发表于 2015-3-12 12:22:58

给楼主的分享精神赞一个。对我来说神马精度啊直线啊对塑料玩具要求太高了，都是浮云啊

风影 · 发表于 2015-3-12 14:05:50

福尔摩师发表于 2015-3-12 12:22
给楼主的分享精神赞一个。对我来说神马精度啊直线啊对塑料玩具要求太高了，都是浮云啊

哎此言差矣能做到精确就要尽力如果真是硬伤而无办法另当别论

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