升级的六足蚂蚁！！

dengyangyang · 发表于 2015-4-5 16:32:30

结构设计与基础程序来源于本论坛中的［the lego mindstorms ev3 discovery book］书中的 chapter 13 robotic ant, 自己升级了头部结构，升级了程序。
头部结构升级：可以左右晃动，检测到障碍物时，晃动头部扫描两侧；为了让蚂蚁能走迷宫，去掉了好看但碍事的尾巴。
程序升级：（1）修改了左右对足协调程序，解决了连续前进后，左右足同步问题（两个大电机功率同步工作时存在工作精度误差，容易造成蚂蚁由蚂蚁步态渐变成小马步态，不过这个也蛮好玩的，这个没录像）（2）增加了蚂蚁遇见障碍物的寻道程序模块，根据头部超声波传感器的左右测量值决定是后退或左转或右转。

http://v.youku.com/v_show/id_XOTI2ODkxMTYw.html

dengyangyang · 发表于 2015-4-5 16:36:47

http://v.youku.com/v_show/id_XOTI2ODkxMTYw.html

daringxy · 发表于 2015-4-5 19:34:44

这个我早发过了，详情见帖子

dengyangyang · 发表于 2015-4-5 20:29:55

查到了你的帖子：
EV3改版机械爬虫，来自书籍 DISCOVERY（视频已修复）
http://bbs.cmnxt.com/thread-15380-1-1.html
(出处: 中文乐高)

dengyangyang · 发表于 2015-4-5 20:40:20

厉害！
有个问题请教，我的蚂蚁按 the lego mindstorms ev3 discovery book 上的基础程序，几乎不能直线行走，后来检测出是两个电机工作的精度不一样，直线行走时间稍长后两边的对足就同步了，后来，自己不断修改程序，不断的测试，调整两边电机的工作功率，行进中还不断调整初始化步态，程序后来越写越复杂才搞定。不知道是不是我的电机有问题，还是都是这样的。

dengyangyang · 发表于 2015-4-5 20:47:31

后来测试两个大电机的工作时的声音都不一样，都这样么（这两个电机是国内淘宝上套件中的）？一般的控制，没问题。但涉及到蚂蚁这样两边对足协调连续工作，就不行了。我还有两个大电机，用在了魔方机器人上（这两个是米国专卖店买的），暂时舍不得拆下来，等有时间试一试，看看到底是不是电机的问题。

dengyangyang · 发表于 2015-4-5 20:48:50

不过电机的问题，可以通过程序来修正，也是蛮锻炼人的。

迷路小怪兽 · 发表于 2018-10-13 15:38:05

膜拜学习

ben0929 · 发表于 2018-11-25 19:24:35

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升级的六足蚂蚁！！

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