8527人形机器人动力分析及走路不稳定原因与解决

lsm910817 · 发表于 2010-1-16 02:03:00

这个我做过了！！不错！！程序其实很简单！！就是ABC三个同时转！！因为他用的传感器很多，所以程序可以有很多变化！！
有人说他动力来源与两脚上的电动机，一个抬脚一个迈步！！其实不然！！两脚上的电动机的作用只是抬脚不会产生动力！！与橡胶垫连接的零件是可动的！当脚抬起后，由于重力原因零件重心下降，绕定轴顺时针转动，使橡胶垫下落同时有一段向前的运动！当脚下落时橡胶垫与地面接触受到脚的压力有回到原位提升重心逆时针绕定轴的运动趋势，即橡胶垫相对脚向后向上的运动！！由于与地面接触并受到脚的压力所以受到对他向前的摩擦力，使橡胶垫相对地面静止，是脚向前运动！！从而是机器人迈出了一脚！！就如同我们平时走路一样！！脚向后蹬才能产生向前的摩擦力！！使我们能够向前行走！！
你可以试着不开启机器人！！用手使其柔和的左右摇动，并且不要加向前的推力！！如果你搭建正确，你会发现他自己就会向前走动！！并且如果你的手感觉比较灵敏，你会明显感觉到向前的动力并且没有左右移动的趋势！！走路相对稳定！！可以证明向前的动力是地面给的摩擦力而非电动机的动力！！同时也证明走路不稳定不是因为脚底的橡胶垫和其产生的摩擦力！！
机器人走路不稳定有许多原因，如地面、搭建是否正确等等！！其主要原因是其手脚不协调和齿轮调节不好！！当你的机器人落脚时如果左右所受压力不同就会使其迈出的步长不同，从而使其左右转弯！！如果再加上齿轮没有调节好，就会产生后退的现象！！如果你的程序设定其手臂静止那在启动前请调好齿轮，身体倾斜角度，手要使其左右对称并使左右脚电机转动频率相同！！这样就会明显减轻走路时的不稳定！！如果你设定的是手在行走时同步运动再按如上调试后还要确保两手的摆动频率与两脚的行动频率相同！！另外在调整运动频率时不仅仅是使三个电动机功率相同即可！！电动机会因为使用度和负载量不同在同功率下出现不同的转速！！所以要细心调试！！当然这些都是在你搭建正确和有合适的地面等充分条件下进行的！！

lsm910817 · 发表于 2010-1-16 02:04:49

人形图纸及相关：http://www.cmnxt.com/viewthread.php?tid=27&extra=page%3D1

yiren · 发表于 2010-1-19 12:39:45

受教了，谢谢

YOUJIE987 · 发表于 2010-1-19 22:40:44

没认真研究过,定轴是哪个?懒得再拼一个,浪费几个小时.不过,感谢了!

lsm910817 · 发表于 2010-1-19 22:47:34

轴用的是白色的拿个连接零件！！

lsm910817 · 发表于 2010-1-19 22:48:35

脚底那个直角梁顶点上的那个！！

mailforzhuce · 发表于 2010-3-14 15:51:47

人形机器人走了不稳可以在底盘上加大一点,不需要完全照着指导书上做,而且也可以自己添加马达什么的,这样可以完成更多功能,但是就是需要额外增加费用,看大家的情况啦,有什么建议的都贴出来,比较一下!

YOUJIE987 · 发表于 2010-3-14 17:57:15

加太多会走不动哦

sche1001 · 发表于 2010-3-30 23:38:37

有好一点的程序吗？
发来看看

xjfread · 发表于 2010-4-10 01:18:48

学习了

YOUJIE987 · 发表于 2010-4-10 07:29:00

它可以转弯

dufangzhou · 发表于 2011-7-12 08:15:31

能不能在不改变结构的情况下让它既能直走，也可以转弯？

阳糠 · 发表于 2011-7-15 18:35:54

YOUJIE987 发表于 2010-3-14 17:57
加太多会走不动哦

本来就走的很慢，加上东西会走不动的。

363879487 · 发表于 2011-8-7 21:54:59

感谢。。。。。。。。。。。。。

sdkrg · 发表于 2011-8-11 10:06:21

学习中。。。。。。。。。

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